1 超音波三台を用いた調査
新たに作った子機（子機3）のPICに識別番号を3としたプログラムを書き込んだ。
まず、親機と子機3を接続させ、テストプログラムを動かした結果、1と3が正しく表示された。その後、既存の
子機（子機2）も子機3に接続し動かした結果、どの値も20と表示された。しかし、基板のLEDは順番に点灯して
いた。（原因は不明である）
2 超音波による性能結果
①測定可能距離
・240cmまで測定できた。
・しかし、この結果は実験場所の都合により240ｃｍ以上に障害物があったためである。
・実際に使う場合は150ｃｍくらいまで測定できれば事足りると思われる。
②指向性
21,40,90cmの場合でアクリル板を超音波センサに垂直に1cmずつずらしていき値がいきなり大きくなる距離を調
べた。
距離(cm)
垂直方向のずれ(cm)
21
約10
40
約21
90
約20
③実践
1 曲がり角
前の値が約30cmになると左の壁を感知しなくなった。
そのとき、左のセンサと左の壁との距離を測ると12cmだった。
2 ロータリー
通路を平行に進みロータリーに入った場合は前に壁があるときと同様に感知する。
しかし、ロータリーに30°で進入すると円柱を感知できなかった。
3 通路
中心にあると、左右の超音波センサの値が21cmを示し、ぎりぎり測れた。
実際にタイヤが動いている状態では厳しいと思われる。
3 総評
・超音波センサをＭＩＲＳの中心近くに設置しても厳しい。よって、向かい合わせて設置するなどの工夫が
必要である。
・指向性の実験で定規で距離を測る際、定規に反射してしまい正確な値がでなかった。よって、超音波セン
サの設置場所にも注意が必要である。
・今のテストプログラムでは超音波の値を表示する時間が0.5秒である。
よってプログラムの改良を行い動作に支障がない程度の速度にする。
4 今後の課題
・実際の設置場所を決める。（互いに設置した場合の影響も含める）
・プログラムの解析
・競技プログラムの開発
・メガホーンの研究および開発