目次

1. 本ドキュメントについて
2. プログラム概要
3. プログラム解説

3.1. プログラム
3.2. プログラム「Key.c」の解説
3.2. フローチャート

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1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントでは、鍵＆扉突破プログラム(key_clear.c)について記述する。

2.プログラム概要

int db(void)からint key_clear(void)に入った後、壁にぶつかるまで(鍵スイッチを押すまで)徐行。
前方タッチセンサが壁を感知したら、7cm後退し、180°旋回、その後開いた扉を直進する。

　　

3.プログラム解説

3.1. プログラム


実際のプログラムを以下に載せる。
・key_clear.c

3.2. プログラム「Key.c」の解説


表3.1　key_clear.c内の関数名と処理内容

関数名	処理内容
int key_clear(void)	int db(void)終了後、この関数に入る。int key_start(void)を呼び出し、 t_sensor[0]==49(前タッチセンサ)になるとint key_start(void)を抜けて、この関数に戻る。 その後、7cm後退してから180°旋回、再びint key_start(void)に入る。 int key_start(void)内で、一度uss[1]>40 || uss[2]>40(右もしくは左の壁を超音波センサが感知しなくなる)になってから、uss[1]<30 && uss[2]<30(右かつ左の壁を超音波センサが感知する)になると、int key_start(void) を抜けて、この関数に戻り鍵突破プログラム(key_clear.c)を終了し、int labylinth(int)へ入る。
int key_start(int mode)	徐行前進し、t_sensor[0]==49(前方タッチセンサon）になったらこの関数を抜ける。 t_sensor[1]==49(左タッチセンサon)もしくはt_sensor[2]==49(右タッチセンサon)になった場合、 後退してから、タッチセンサの当たった方向とは逆に30度旋回、その後直進する。 また、関数int key_clear(void)の動作180°旋回後の直進の際、かならずuss[1]>40 || uss[2]>40(右もしくは左の超音波センサが壁を感知しなくなる)T字路がある。 それを判別後、uss[1]<30 && uss[2]<30(右かつ左の壁を超音波センサが感知する)になったとき、この関数を抜ける。
void center(int sum,int ts)	int key_clear(void)で7cm後退後、位置補正を行う(予定だったが、完成していないためこのプログラムには組み込んでいない)。

3.3. フローチャート


key_clear.cの動作フローチャートを以下に載せる。

図3.1　key_clear.cの動作フローチャート