沼津高専 電子制御工学科

MIRS0903 ソフトウェア詳細設計書

MIRS0903-SOFT-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2009.11.15

齊藤

田中

初版

目次

1. 本ドキュメントについて
2. ソフトウェアプログラムについて
　2.1. 各動作モード概要・フローチャート

2.1.1.各動作モードの定義

2.1.2.labyrinth()フローチャート

3. 競技二回目について

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1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0903ソフトウェアの詳細設計を記述するものである。

2. ソフトウェアプログラムについて

　2.1.各動作モード概要・基本走行プログラム（関数：labyrinth()）フローチャート

　　2.1.1.各動作モードの定義

モード・関数名	概要
labyrinth()	通路走行プログラム。迷路内を超音波とタッチセンサを用いて直進する。
DB()	DB発見時に、数字認識を行い、曲がる方向を判断する。
around()	ロータリーに入ったときの回避動作を行う。
cosmo()	小部屋に入ったときの回避動作を行う。
key()	鍵の回避動作を行う。
dead_end()	行き止まりの回避動作を行う。
goal()	プログラムの終了動作を行う。

　 2.1.2.labylinth()フローチャート

その他の突破プログラムのフローチャートに関しては、各プログラム仕様書のドキュメントにまとめているため省く。

3. 競技二回目について

　　競技一回目で行った数字認識の値（進む方向の数字）を順番に配列に保存し、競技二回目ではそれを読み出して数字認識の時間を省く。

　　一回目の競技がゴールまでたどりつけなかった場合には、一回目と同様のプログラムを使用する

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