0. 目次

0.目次
1.本ドキュメントについて
2.設計意義
3.詳細設計
4.材料

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントは、MIRS0902の段差・シーソーの攻略に関するドキュメントである。

2. 設計意義

現状の状態であると段差やシーソーにMIRS本体が乗り上げたときに、金属球が固定されているためタイヤが地面から浮いてしまい空転してしまう。
その空転を防ぐために、前後の金属球が沈むような構造を考える。

fig.1 サスペンション設置前

fig.2 サスペンション設置後

3.詳細設計

基本設計書で調査した結果やMIRSの規格を考慮して設計を行う。
Fig.4のA点は金属球を固定しているねじが上下できるようになっている。
この機能とバネ反発力を利用してサスペンションが実現可能となる。
また、Fig.3のようなスタビライザーをfig.4のように取り付けることで（Fig.4のB点は固定点）、MIRSが回転動作を行う際に金属球の傾きの発生を抑えることができる。

fig.3 スタビライザー設計

fig.4 サスペンション完成予想図

4.材料

4. 制作材料
アクリル板　×2
バネ　　×4
ねじ×3
ばね×2