0. 目次

0.目次
1.本ドキュメントについて
2.システム概要
3.システムの詳細
3.1.メカ
3.2.エレキ
3.3.ソフト
4.各要素への対策

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントは，システム提案と独自のシステム要求仕様書を基に ，MIRS0902のシステムを記したものである．

2. システム概要

本(MIRS0902)システムは，MIRS競技会においてMIRS本体（以下，機体とする）をゴールへ迅速に導く為のものである．
概要として，カメラ，複数のセンサーなどを用いて機体をゴールへ導くシステムである．
また，このシステムを構築するにあたり，機体やプログラムにおいて，いくつかの要件を満たす必要があると考えた．
その要件を以下に示す．
MIRS0902 システム要求仕様書(pdf版)

3. システムの詳細

まず，このシステム基本設計書は，現時点で確定している仕様について記したものである．
今後，システムを構築していくにあたり，若干の変更が加えられる可能性がある．
[マネージャとして，班員の持つ技術的力量から判断し，仕様を削る可能性もあるということである（その反対もありえる）]
以下に，システムの詳細をハードウェア，ソフトウェアに分けて記すこととした．
なお，本文章では便宜上，ハードウェアを[エレクトロニクス],[メカトロニクス]に分けて記した．（以下[エレキ][メカ]）

3.1. メカ

本システムのメカトロニクスの詳細を以下に示す．
本システムでは，主に3つの特徴をメカに持たせることとした．
以下にその3つの特徴を記した．

スタビライザー付きのサスペンションを取り付けることにより
安定性の向上及び，段差とシーソーのクリアを図る．
以下にその画像を添付する．

既存のタッチセンサーの数を増やし（1つ->3つ)，障害物の方向を大まかに把握できるようにする．
それにより，非常時（はまり現象発生時など）に脱出を容易とする．
また，意図しない方向に進んでしまった場合などにも活用する.
これを，「障害物検知機能」と名付けることとする．
以下にその資料画像を添付する．

既存のボード配置を変更することとする．
これにより，重心が低くなり，機体の安定性向上が見込まれる．
他にも，ボード上のスペースが広くなったため，他の回路を追加する事が容易となる．
また，超音波センサの精度向上も見込める．
以下にその資料画像を添付する．

3.2. エレキ

本システムのエレクトロニクス部の詳細を以下に示す．
本システムでは，主に2つの特徴をエレキに持たせることとした．
以下にその2つの特徴を記した．

システムの状態を視覚化するために，複数個のLEDを搭載する事とした．
FPGAの出力を使用し，MIRSソフトウェア上からの出力を，LEDに出力する．
これにより，デバッグの容易化，競技中でのシステム状態の把握を可能とする．
これを，MIRSの「意志表示機能」と名付けることとする．
以下に，資料画像を添付する．

競技中，MIRSの状態を把握するにあたって，カメラ，その他センサーのみでは
移動に十分な情報を得られないと判断し，移動検知システムを搭載する事とした．
このシステムは，主にマウスのボールを用いて構成される．
また，時間的余裕があれば，3軸ジャイロセンサを用いる可能性もある．
本システムを搭載する利点としては，以下の2つがある．
�@.正確な移動量の計測により，移動誤差を減らす事が可能である
�A.モーターの運動量を相対的に計測出来るため，より正確なフィードバック制御が可能である

以下に，本システムの資料画像を添付する．

3.3. ソフトウェア

本システムのソフトウェアの詳細を以下に示す．
本ソフトウェアシステムでは，既存の標準ソフトウェアを改造する方法をとりながら
原則として，１から全て打ち直す事とした．
そのような開発をする意味としては，既存ソフトウェアのバグが多い事，
ドキュメントが不足しているために，動作原理がわかりずらく，バグの切り分けがし難い．
その為，自分たちで開発したほうが分かりやすく，早く開発できると判断したためである．
また，デバイスドライバにおいては，原則として既存のものを使用する．

自らソフトウェアを作る上で，開発しなければならないプログラムと詳細を以下に記した．

4. 各要素への対策

ここでは，MIRS競技会の各要素へのアプローチの仕方を示す．
基本的には，システム提案書から大きな変更はないが，これが最終版というわけではない．