沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D 鍵と扉クリアプログラム仕様書 MIRS0901-SOFT-0015
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2009.2.20	戸塚	武藤	初版

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目次

1.目的

2.コンセプト

3.概要

4. 終わりに

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1.目的

このドキュメントは、MIRS0901班MG3の鍵と扉クリアプログラムの概要を記載したものである。

2. コンセプト

・シンプルである。

3.概要

プログラムの流れを順に追って説明する。

１．通路クリアプログラムから鍵発見の通知をうける。

２．約５ｃｍごとに前進、停止を繰り返し、前方のタッチセンサが押されることで鍵が開かれたことを確認する。

３．１８０度回転し、通路クリアプログラムの通常通路動作へ戻る。

４．通路クリアプログラムの通常通路動作であるからそのまま扉もクリアできる。

・ 各回転動作後は念のため補正動作関数のturn_collectを行っている。

４.終わりに

既に完成していた補正動作関数と通路クリアプログラムを使うことでシンプルで解りやすいプログラムを書けた。

関連文書

MIRSMG3D通路クリアプログラム仕様書(MIRS0901-SOFT-00011)

MIRSMG3D補正動作プログラム仕様書()