沼津高専 電子制御工学科
MIRS0901　 電子コンパスキャリブレーション仕様書 MIRS0901-ELEC-0004
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2009.1.22	佐々木	武藤	初版

１．概要

MIRS0901で採用した電子コンパスモジュールHMC6352は、モジュールに鉄や磁気を帯びたものを一度近づけてしまうと、

正確な角度をCPUに返さなくなる（角度がほとんど変化しなくなる）。

これはHMC6352の地磁気を検出する部分が狂ってしまったことが原因であり、キャリブレーション（調整）を行うことにより正確な角度を返すようになる。

本ドキュメントでは、HMC6352のキャリブレーションの方法について述べる。

２．キャリブレーションの方法

HMC6352にはキャリブレーションモードというモードがあり、そのモード中にモジュールを回転させることで、モジュール内部の地磁気を検知する部分が正常に戻る。

キャリブレーションの際には、外部からの影響を受けないようにするため、出来るだけモジュールから離れることが望まれる。

実際に行った手順を以下で説明する。

＊MIRS本体をその場旋回させる。45度その場旋回、3秒停止を繰り返す。この旋回角度はロータリエンコーダで測るが旋回角度は適当でよい。

�@モジュールにC（16進数の43）を送信し、キャリブレーションモードを開始する。（I2Cマスタでs@21 w43pを送信する。）

�A2回転くらいさせる。

�BモジュールにE（16進数の45）を送信し、キャリブレーションモードを終了する。（I2Cマスタでs@21 w45pを送信する。）

３．補足

HMC6352は、駆動用モータなどの磁気を発生させるものに影響を受けるため、図1のように、なるべく外部からの影響を受けないような場所に設置することが望まれる。

キャリブレーション後にモジュールに触れたりすると、すぐに狂ってしまう。

また、このモジュールは機体中央に設置しなくても問題無くMIRS本体が回転した角度だけ値が変化する。

図1　電子コンパスの位置

関連文書

MIRS0901　電子コンパスボード製造設計書（MIRS0901-ELEC-0002）