沼津高専 電子制御工学科

MIRSMG3D開発完了報告書

MIRS0901-DSGN-0004

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2009.3.4

坂代・戸塚・長島・佐々木・

宇山・水口・武藤

武藤

初版

１． 開発スケジュール分析

　　　　予定していた開発スケジュールと実際の開発スケジュールを比較する。

 

予定

 部門

作業内容

10月

11月

12月

1月

2月

1

2

3

4

5

1

2

3

4

1

2

3

4

5

1

2

3

4

5

1

2

3

4

ハード

詳細設計

　

工場見学

　

　

　

高専祭準備

　

　

　

後期中間試験

　

システム統合・統合試験

プレ競技会

冬季休業

　

　

　

　

競技会

　

後期末試験

　

(メカ)

詳細設計書作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

ホーン作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

駆動系パラメータの導出

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

センサの配置

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

段差克服機構の考案・実装

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

電子コンパスの実装

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

デバッグ・改善

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

ハード

詳細設計

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

(エレキ)

詳細設計書作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

電子コンパスモジュールの 作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

各種センサの調整

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

デバッグ・改善

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

ソフト

標準プログラムの解析

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

詳細設計

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

詳細設計書作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

動作プログラム作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

各種通過プログラム作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

電子コンパスドライバ作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

デバッグ・改善

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

 

実際

 部門

作業内容

10月

11月

12月

1月

2月

1

2

3

4

5

1

2

3

4

1

2

3

4

5

1

2

3

4

5

1

2

3

4

ハード

詳細設計

　

工場見学

　

　

　

高専祭準備

　

　

　

後期中間試験

　

システム統合・統合試験

プレ競技会

冬季休業

　

　

　

　

競技会

　

後期末試験

　

(メカ)

詳細設計書作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

ホーン作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

駆動系パラメータの導出

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

センサの配置

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

段差克服機構の考案・実装

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

電子コンパスの実装

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

デバッグ・改善

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

ハード

詳細設計

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

(エレキ)

詳細設計書作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

電子コンパスモジュールの 作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

各種センサの調整

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

デバッグ・改善

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

ソフト

標準プログラムの解析

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

詳細設計

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

詳細設計書作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

動作プログラム作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

各種通過プログラム作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

電子コンパスプログラム作成

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

デバッグ・改善

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

　

 

やはり、ドキュメントを書く時間が少なくなった。また、ソフトウェア開発は、どれも予定よりも長くなったり遅くなったりと、予定と大きく違う部分があった。

 

２． 開発工数分析

作業報告を元に集計したものを以下に示す。

坂代(S,Man)

武藤(S,DM)

戸塚(S)

佐々木(E)

宇山(Ｍ)

長島(Ｍ)

水口(M)

合計

平均

625h

192.8h

333.95h

186h

175h

174.75h

122h

1809.5h

258.5

 

やはりソフト作成にかかる時間が多いという結果になった。

 

３． 現システムの問題点

　　　　発覚している問題点を以下に示す。

 

           ・タッチセンサの板の角が競技場の角に引っかかって場合によっては動けなくなることがある。

 

４． 競技結果

　

得点

競技一回目

0

競技二回目

0

デモ

完走

合計

0

 

５． 総括

坂代一弥（Man＆S）

　MIRS0901のメンバーの皆、本当にお疲れ様でした。

今年度からMG3に変わったということもあり、戸惑うことも多くありましたが、皆よくやってくれたと思っています。

自分のリーダーシップの無さによって、仕事を十分に割り振れなかったメンバー、逆に割り振りすぎてしまったメンバーができてしまっ

たこと、非常に申し訳ないと思っています。デモという形ではありますが完走することができてよかったと思っています。

　この1年間で培った技術と知識は非常に貴重なものでした。自分の担当のソフトだけではなく、メカやエレキの仕事にも学ぶことが多くありました。またマネージメント能力の重要さも実感できたと思います。

長くなりますが最後にメンバーの一人一人にコメントを

 

　武藤には競技会のプレゼンを全てやってもらってとても助かりました。非常に良い出来だったと思っています。僕の不甲斐なさから、

ゆっくりとマイペースでプログラムを作らせることができなくて申し訳ないと思っています。ドキュメントマネージャーの仕事もよくやってくれたと思っています。機能とビジュアルにこだわったwebフォームができたのではないかと思います。

 

　戸塚には駆動系の全てをまかせ、プログラムのほぼ半分をまかせちゃいました。僕の無茶な要求にも120%のリターンが帰ってきて、ものすごく助かりました。モーターや回路の知識が乏しい自分にとって、戸塚の存在は必要不可欠であったとともに、一緒に競技プログラムを作るメンバーとして、非常に頼りになりました。彼のおかげで楽しくMIRSを作ることができたと思っています。

 

　佐々木には電子コンパスの回路と、矢印機構(通称DVU)の設計を全て任せました。電子コンパスの使用は、MIRS0901の目玉であり、それを見事に完成させたことはとても大きなことでした。PICを発注してから届くまでに恐ろしいほど時間がかかったりと、アクシデントが起きる中で、よくやってくれたと思っています。また、ケーブル作りなどの作業もとても丁寧にやってくれて、品質の良いケーブルを使うことが出来たと思っています。

 

　宇山にはサスペンション機構の設計を全てやってもらいました。今回の競技のステップとシーソーの仕掛けを突破するのには必要不可欠な機構だったので、非常に重要な役を担ってもらいました。また、バネを自分のお金で買ってきたり、原付でお買い物を頼んだりと、非常に尽くしてくれたと思っています。彼はプログラムにも興味があったようなので、そちらの仕事をもっと任せられたらよかったといまさらながら思っています。

 

　長島にはホーンの設計、バンパーの設計、超音波センサーの調整をやってもらいました。また彼は、競技会の長も務めてくれました。非常に地味な作業が多く、退屈させてしまったこともあったと思います。その中で非常によくやってくれたと思います。後半は実行委員長の仕事も忙しく、夜遅くまで残って作業していたりなど、よく頑張っていました。また、こちらの競技会場に対する抗議・要望も良く聞いてくれて、競技しやすい環境を作ってくれたことも感謝しています。

 

　水口には序盤には基盤作成、中盤以降は長島とともに、ホーンの設計、バンパーの設計、超音波センサーの調整をやってもらいました。序盤は、選択授業の受講の関係で、彼の自由時間に仕事を任せたりなど、ひどい要求をしたと思っています。その中でもきちんと基盤を作ってくれたりと、よく頑張ってくれたと思っています。

 

武藤拓郎（DM＆M）

ソフト担当として，開発開始当初は標準機も稼働出来る状態ではありませんでし

た。そのため標準機の完成までは画像認識の勉強を行い、ARToolKitなどOpenCVを中心

とした、プログラム、システムの開発実験を行いました。最終的にはMIRSのスペックでは

動作出来ず採用できませんでしたが、楽しく行うことが出来たと思います。

主要プログラムの大半は他の二人に任せっきりになってしまいましたが、ソフト

開発は辛くも楽しいものでした。

もっと勉強して、関わることができたらよかったと思いました．

これを糧として、もしまたプログラムを行う機会があればもっと極めたいと思い

ます。

戸塚拓伸（S）

MIRSって思っていたよりも大変でした。

”標準機があるから、後はプログラムを書けば余裕”とか初めは思っていたのに、完成しているはずのハードやソフトにたくさん問題が起きてたくさん悩みました。

モータコントロールボードに関しては解決できず一から自分で作ってしまうという荒技にでてしまいましたが、本当の技術者ならばそこで妥協してはいけないのだと思います。

結果としてどの班よりも早い段階でソフトウェア開発に踏み込めたわけですが（笑

なんだってそうですが他人が作ったものは信用してはいけないし、理解しなければいけないと思います。

その理解する部分でいかに協力できるかが、チームプレーが上手くいくかどうかの鍵を握っている気がします。

今回の授業でそんなことを再確認させられました。

私はどちらかというとソフトウェアが苦手で、あえてソフトウェア担当になったわけですが、非常に沢山のことを学べて楽しかったです。

特にソフトウェアに詳しい坂代君と一緒に作業できたことが大きかったです。彼の技術を色々と吸収できました。

私はロボコンを経験していますし、個人的に色々と取り組んでいるので、彼と一緒に作業をしなかったら技術的な面においてＭＩＲＳで学んだことは大して無かったと思います。

坂代君はソフトがズバ抜けていて、佐々木君はエレキとメカができて、宇山君は凄く真面目に作業に取り組んでくれて、長島君は実行委員長で、

武藤君は画像編集とかプレゼンのセンスがあって、水口君はよくわからないけど本当に才能に恵まれていた班でした。楽しかったです。ありがとうございました。

あと来年度は照明とか無線ＬＡＮの不具合がないようにお願いします。洒落になりませんよ＾＾

 

佐々木良介（E）

この班は自由に開発する雰囲気があって非常にやりやすかったです。

専ら電子コンパス担当でしたが、ボードの開発と言ってもただのPICの回路なので、特別難しい物を作っていたわけではありません。のんびりやりすぎました。

後半はエンターテイメントという名のMIRSの遊び要素担当だったので、この班に本当に役に立てたのか少し疑問が残ります。音声もやりたかったです。

坂代＆戸塚のプログラム、宇山のサスペンション、長島のＭＣ、水口の超音波センサ、武藤のドキュメント整備、MIRSにはどれも欠かせません。

この班でよかった、の一言です。お疲れ様でした。

 

宇山和輝（Ｍ）

今回のMIRS開発の仕事は中途半端で終わってしまったと思います。

開発期間の殆どをメカに費やし、フロント・リアのサスペンションの作成、バンパーなどの部品の作成、そのほかにもエレキとしては電子コンパス仕様書の翻訳、ソフトとしては鍵と扉プログラムの作成を行いました。

特に、サスペンションに関しては自分のやりたいようにやらせてもらえたおかげで、自分でも満足のいくものができたと思います。

しかし結局は開発のできる他のメンバーに依存してしまい、最終的には足手纏いに近い状態になってしまったのがとても申し訳ないと思っています。

終盤はソフトウェアの仕事もできるようにすればもう少しチームに貢献できたと思うので、そこが心残りです。

 

長島周平（Ｍ）

自分は、超音波センサーやバンパーの取り付けなどを行ってきました。今まで経験したことのない作業ばかりで難しいことも多くあったと感じました。

途中から運営の役にまわり、終盤ではなかなか班としての作業を行うことが難しかったですが、競技場を作る側の人間として、多少ながら協力できたのではないかと思います。

競技では結局得点をとることはできませんでしたが、デモという形であれ、完走してくれたので、良い結果になったのではないかと思いました。

 

水口貴仁（Ｍ）

序盤〜中盤までは、標準機の部品製作（各種ボード）と取り付けを行い、中盤以降は超音波センサの調整や部品の拡張等を行いました。

当然のことながら機械のようには罫書けないので、内容のわりに時間がかかってしまいました。結果として無駄になってしまった物もありましたが、それも設計製作では避けられないことだと思うので勉強になりました。

本番では、新方式ならではのアクシデントがあり大成功とはいきませんでしたが、班長をはじめとした3人のおかげで（デモですが）完走させることができて良かったです。

良し悪し全部含めていい経験になりました。

 

７．MIRSプログラム（完成版）

    完成したプログラムを下にリンクする。

　ただし、MIRS0901は、標準機とはハード・ソフトの大部分が異なるため、標準のモーターコントロールボードを積んでいる機体では動作すらしないと思われる。

ダウンロード