本ドキュメントはモータ制御用ボードに関して記述したものである。
ここで使用する制御用ボードはMIRSに実装されている2つのアームの開閉、昇降を制御するためのものである。

fig.1 回路図
※この回路に入力される駆動用電源はトリプルレギュレータにより+5.1Vにレギュレートされたものである。

• ソースファイル(.asm)
• hexファイル

• MIRS本体との連動 PORTA,4が"HI"になるとFPGAから信号が出力されたと判断し、プログラムを開始する。
  アームの動きとMIRSの動きを交互に行うのでアームの動作終了後にはPORTA,3からFPGAへ"HI"を500ms入力し、MIRSの動作終了後にはFPGAからPORTA,4に"HI"の信 号を出力するようになっている。
  
  
• アームの開閉・昇降について アームの開閉は開くときは左右片方ずつ、閉じるときは左右同時に動くようになっている。
  開閉・昇降時間    開くとき・・・1,300ms    閉じるとき・・・2,800ms    下げるとき・・・2,050ms
  
  また、アームポスト獲得後、アームを収納するために閉じるときはMIRS前部のタッチセンサが押されるまで動くようになっている。 同様にアームを持ち上げる際もMIRS上部のタッチセンサが押されるまで動き続けるようになっている。
  
  5.ボードの写真
  
  
  fig.2 ボードの写真
  
  
  
  

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