fig.2 MIRS外観
| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2009.2.24 | 早苗 | 浦田 | 初版 | ||
本ドキュメントはMIRS競技会を終え、最終報告をまとめたものである。
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Managerより
マネージャーとして
早苗駿一
僕たちの班は常に計画に遅れをとっていたような気がする。結果としては競技会当日にまったく動かないという事態は避けることができた、という程度だろう。
メガか遅れがちだったためにMIRS本体を使用して動作試験を行いたいエレキやソフトが足踏み状態となってしまったのが大きな問題であった。
冬休みにはとても競技会には間に合わないだろうという感じだったがその後班員一丸となって作業に取り組んだため驚くほどの追い上げを見せた。結局プレ競技会もままならないまま競技会を終えてしまった。
文章としては悪い面ばかりになってしまったがそれと同じくらいいろいろと得ることがあり、良い1年だったと思う。
DocumentManagerより
浦田大地
まとめてSOFTWARE総括へ記述しました。
MECHANICSより
メカの一番の問題は作業が遅いことだった。設計が遅くさらに、設計に不備がある まま製作に取り掛かりさまざまな問題が出てきた。特にモータのトルクの問題が大き く、アームを動かすまでにかなりの時間を使ってしまった。そのため、ソフトの試験 ができず迷惑をかけてしまった。
中村彰吾
森静香
私はMIRSを学べてよかったと思います。
MIRSは技術を学ぶと言うより、数人が一つの目標に向かう、プロジェクトを学べたか らです。
座学では決して学べ無い事だと思います。
プロジェクトと言うものを勉強できたなら、それをいつか就職した時に生かせると考 えています。
大変だったけれど、MIRSができてよかったです。
ELECTRONICSより
エレキの主な作業内容は、モータ制御用ボードとトリプルレギュレータの製造とFPGA の変更であった。トリプルレギュレータとFPGAに関しては標準機のものと大して差が ないので問題なかったが、モータ制御用ボードは、途中でモータの変更などもあり、 苦労したが、ぎりぎり競技会に間に合った。
FPGAからの信号によるアームの制御を行ったのは競技会当日が初めてであったが、 無事に動作させることができたことは良かった。
伊井雅俊
エレキは、標準機から付け加えたものが少なく、センサの性能を補助するようなも のやデバックに役立つ装置を積極的に作るべきだったと思う。また、モータ制御用ボ ードの製造では一部の人に任せてしまっていたところがあり、協力して設計・開発を 行うべきだった。
また、各センサが接触不良などで正常に動作しないことが何度もあり、半田付けし た部分を保護するような処理をするなどして、センサの安定性を高める工夫をする必 要があると感じた。
岩本大
エレキとしての仕事は、基盤を作ったり、回路のチェックなどが主だったが、どち らかというとメカの仕事のほうが多めになってしまった。もう少し回路について勉強 すればよかったと思う。
班の中では仕事が少ないほうだったので、実行委員をやったが、意外と仕事が多く て少し大変だったが無事競技会を終わらせることができてよかった。
ステッピングモータを決めるときに、トルクと重量に気を取られて、そのトルクを出 すのに必要な電圧などを考えていなかったので、余計な仕事を増やしてしまったし、 結局使えないという事態を招いてしまった。
SOFTWAREより
実装試験を殆ど行えなかったことが大変遺憾である。
全機能を完全に搭載できたのは、競技会開始1時間30分前であり、現在デバッグを行っていない関数や実装試験をまったく行っていない関数も多々ある。
ただし、メカニクス・エレクトロニクスが比較的部署の垣根を越えて作業していたのに対して、ソフトウェアは単独の作業が多く、時間をもてあましていた時期もあった。
その時期を利用してメカニクス・エレクトロニクスの作業に加わっていた場合、幾分か早い完成を見ることができた可能性は否定できない。
その点を考慮すると、部署間の連携不足、特にソフトウェアからの介入が消極的であったことが悔やまれる。
ソフトウェアは、結果的に以下のような分担で作業を行っていた。
浦田：ハードウェアの変更に伴うプログラムの変更（ポスト獲得、ポスト番号識別など）
里見：要求仕様に対するプログラムの変更（開始位置探索、超音波センサ周り全般など）
（ただし、ハードウェアの完成形でUSS_3の取り付け位置が左右逆になっていたことへの対応は、主に超音波周りを担当していた里見がおこなった）
伊井（エレクトロニクス）：FPGAに関わるプログラム（デバイスドライバ、PICへの信号送信など）
浦田の担当した箇所は、比較的難易度が低く範囲も狭かったため、ある程度つくりこむことができた。
対して里見の担当した箇所は、超音波センサ周りも含んでおり広範囲であったため難易度が高かった。また、main関数への統合や例外動作などの改良も里見が担当していたため、負担が大きかった。
今回成功とは言いがたい結果となったが、部署間の連携の必要性を痛感し、グループ内でのコミュニケーションの重要性を学習するするよい機会となった。
里見大和
最後に追い込みで仕事をする形になってしまい、計画的に開発を進めていくこと
の重要さが分かった。
動かしたいときに限ってMIRSが使えないことが多々あったので、他の部署の進行
速度や仕事の内容なども考慮して、お互い邪魔にならないように本体を使えるよ
うな計画を立てていかなければならなかったとのだと思う。