目次

1. 本ドキュメントについて
2. プログラム構成
3. ディレクトリ構成
4. プログラムパッケージ
5. セットアップ関連ファイル

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1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0802の行動制御プログラム（Ver.1.2）について、概要を述べるものである。

2. プログラム構成

図1. 競技１回目プログラム構成図（struct1.bmp）

図2. 競技２回目プログラム構成図（struct2.bmp）

3. ディレクトリ構成

ディレクトリ名	置かれているファイル
control	行動制御プログラム
pwm_enc	駆動系制御 RT カーネルモジュールおよびテストプログラム
irs_ts_ws	赤外線、タッチセンサ、白線センサデバイスドライバおよびテストプログラム
uss	超音波距離測定 RTカーネルモジュール
iotest	ioperm などのシステムコールを使った IO テストプログラム
modules	組み込むカーネルモジュール（それぞれのカーネルモジュールへのシンボリックリンク）
testprogram	テストプログラム（それぞれのテストプログラムへのシンボリックリンク）
download	FPGA データ(ttfファイル）およびダウンロードプログラム

4. プログラムパッケージ

• パッケージ名：mirs0802
• バージョン：1.2
• ソースプログラム：mirs_0802_v1.2.tar.gz

4. プログラムパッケージ

MIRS0802用に修正・調整したスクリプト・Makefileを次に示す。



start.sh	…	起動スクリプト
ins_modules	…	モジュール組み込み用スクリプト
rm_modules	…	モジュール取り外し用スクリプト
Makefile	…	全体コンパイル用Makefile