目次

1. 本ドキュメントについて

　　このドキュメントは、MIRS0802で使用するポスト探索モード"post_search"について詳細を記述するものである。

2. モード概要

関数名	ポスト探索モード
書式	int post_search(int dir_turn, int mode)
引数	ライントレース周回方向:int dir_turn　　ライントレースのモード:int mode
戻り値	なし

3. モードの要求仕様

　　MIRS0802におけるポストの探索は、本体左側についている１つの超音波センサにより行なう。ライントレースしながら、超音波を出してポストを探索する。この際、ライントレースの周回方向は引数dir_turnの値により決定する。ポストを発見したら、ポスト探索モードを終了し、ポスト接近モードへ移る。

　　また、ポスト獲得後に同一のポストを発見しないように引数のmodeにより超音波を出さずにライントレースをする（miss trace）モードも実現する。

4. プログラムの動作・フローチャート

• ライントレースしながら移動
• ポストを発見するまで1の操作を繰り返す
• ポストを発見したらポスト接近モードへ
• ポストを発見しなくなるまでmiss traceモードで移動

図1. post_search()のフローチャート(post_search.JPG）

5. このモード外で必要な前提条件

• Mポストを発見できること
• ライントレースが正しく行われること