目次

1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0802で使用するポスト判別モード"post_check"について詳細を記述するものである。

2. モード概要

関数名	ポスト判別モード
書式	void post_check(int xm, int ym, int direct)
引数	MIRSの獲得時座標（int xm, int ym）、接近パターン（int direct）
戻り値	なし

3. モードの要求仕様

MIRS0802におけるポスト番号の確認は下図に示すようなバーコードリーダにより行なう。
ポスト接近の終了後に確認モードを動作させ、
バーコードリーダに設置された白線センサによりポストのバーコードを読み取り、確認する。

また、ポスト番号の確認と同時にポストの中心位置を確認し、
番号と共に「ポスト情報」として記憶する。


図1. バーコードリーダの概観（sim_reader.bmp）

4. プログラムの動作・フローチャート

• TSでポストとの接触を確認、コードを読むのに十分な間隔を確保する。
  （これを確認モード作動の条件として外部設定）
• 3個のWSでバーコードリードを行い、ポスト側面のバーコードの本数をカウントする。
  ここで得たコード得たコードを以下の表に照合する。
  

  コード本数	ポスト番号
  0	1
  1	2
  2	3
  3	4
  4	5

  
  この作業をN回（値はdefineで設定）行い、一番多く確認した数字をポスト番号とする。
  
• post_checkの関数の引数として、
  TSでのポスト接触時のMIRSの位置、向いている方向を与えておき、
  ポストの中心位置を求める。
  
• ファイルオープンを行い、ポスト番号、ポストの中心位置を書き込む。
  

図2. post_check()（post_check.bmp）

5. ポスト中心位置の導出方法

ポストの中心の座標を(xc,yc)、MIRSの中心座標を(xm,ym)、
ポストの中心とMIRSの中心の間隔をdmpとするとする。

ポストの中心座標は次のように求まる。

• パターン�@：direct=1
(xc,yc) = (xm,ym+dmp)

• パターン�A：direct=2
(xc,yc) = (xm-dmp,ym)

• パターン�B：direct=3
(xc,yc) = (xm+dmp,ym)

• パターン�C：direct=4
(xc,yc) = (xm,ym-dmp)


図3. 中心位置の導出（core_cal.bmp）

計算のパターン選択は、引数directを与えることにより選択し、 1〜4の整数をパターン対応させておく。

6. このモード外で必要な前提条件

• MIRSの現在位置(xm,ym)、取得方向(direct)の確認