MIRS0802-SOFT-0001

2.2. プログラム構成

競技１回目

図1. 競技１回目（struct1.bmp）

競技２回目

図2. 競技２回目（struct2.bmp）

2.3. 各動作モード概要

標準位置移動モード

関数名：move_std()
構成要素：白線センサデバイスドライバ、ロータリーエンコーダドライバ

スタート位置から白線のある位置まで後退する。
後退を完了した位置をポスト座標を考えるときの基準にする。
「ポスト探索モード」に移る。

白線復帰モード

関数名：line_return()
構成要素：白線センサデバイスドライバ、ロータリーエンコーダドライバ

白線のある位置まで後退する。そして、右に90°回転し、ライントレースを始める。
「ポスト探索モード」に移る。

ポスト探索モード

関数名：post_search1(), post_search2()
構成要素：白線センサデバイスドライバ、ロータリーエンコーダドライバ
超音波センサタスクモジュール

ライントレースしながら、左側の超音波センサでポストがあるか探索する。
ポストを発見したら、「ポスト接近モード」へ

２回目は前進と後退のライントレースを使い分け、
１回目に得たポスト位置情報を元に、最短距離でポストへ移動する。

ポスト接近モード

関数名：post_approach()
構成要素：超音波センサタスクモジュール、ロータリーエンコーダドライバ
　タッチセンサデバイスドライバ

前方の超音波センサで補正を行いながら、ポストに接近する。
バンパーにあるタッチセンサにポストが当たったら、「ポスト判別モード」へ

ポスト判別モード

関数名：post_check()
構成要素：白線センサデバイスドライバ

バンパーに付いている白線センサでポスト番号を判別する。
また、読み取り時のMIRSの位置を記憶し、２回目の探索に役立てる。
その後、「ポスト獲得モード」へ

ポスト獲得モード

関数名：post_get()
構成要素：

ポスト判別後、アームを動かしポストを獲得する。
アームを本体に閉まって、「周回復帰モード」へ

行動判断モード

関数名：act_decide()
構成要素：

１回目に得たポスト情報を整理し、不明なポストの位置も予測、
行動経路を設計し、最短で、順番にポストの獲得が行なえるようにする。

3. 標準プログラム関数について改良・流用

MIRS0802ではアームによる獲得機構によりポスト獲得動作時の周回動作を省き、位置の誤差を減らすように設計している。
また、赤外線センサを使用してない。
なので、標準機プログラムの関数、ヘッダファイルには、周回動作、赤外線センサに関わるものについては流用・及び改良しない。

改良する関数

行動制御系

control_test.c
initialize.c
post_search.c
post_check.c
rm_data.c
post_approach.c
functions.c
correct_center.c

流用する関数

駆動系

void pwm_enco_start(int);
void pwm_enco_stop(void);
void pwm_enco_restart(void);
void encoder_data(float *lm, float *rm, float *lv, float *rv, int *br);
void encoder_data2(float *la, float *ra, int *br);
void encoder_data3(float *la, float *ra, int *br);
void pwm_both_data(int, int);
void pwm_straight(int, int);
void pwm_rotate(int);
void pwm_lqr_straight(int, int);
void pwm_lqr_rotate(int, int);
int pwm_lqr_straight(int, int);
int pwm_lqr_rotate(int, int);
int pwm_lqr_circle(int, int, int);

スレッド系

void *irs_ts_ws(void *t);
void *encoder(void *t);
void *uss_read(void *t);
void *uss_read(void *t);