目次

1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0802ソフトウェアの詳細設計を記述するものである。

2. 各動作モード概要・フローチャート

• 後退動作モード



関数名：back()
構成要素：白線センサデバイスドライバ

白線のある位置まで後退する。そして、右に90°回転し、ライントレースを始める。

• ポスト探索モード



関数名：post_search()
構成要素：白線センサデバイスドライバ
超音波センサタスクモジュール

ライントレースしながら、左側の超音波センサでポストがあるか探索する。
3つの白線センサが白線を確認したら、「左回転モード」へ
ポストを発見したら、「ポスト接近モード」へ


図. （post_search.bmp）



• 左回転モード



関数名：turn left()
構成要素：なし

ライントレースができるように、左に90°回転する。
その後、「ポスト探索モード」へ

• ポスト接近モード



関数名：post_approach()
構成要素：超音波センサタスクモジュール
　タッチセンサデバイスドライバ

前方の超音波センサで補正を行いながら、ポストに接近する。
バンパーにあるタッチセンサにポストが当たったら、「ポスト判別モード」へ

• ポスト判別モード



関数名：post_check()
構成要素：白線センサデバイスドライバ

バンパーに付いている白線センサでポスト番号を判別する。
その後、「ポスト獲得モード」へ

• ポスト獲得モード



関数名：post_get()
構成要素：

ポスト判別後、アームを動かしポストを獲得する。
アームを本体に閉まって、「周回復帰モード」へ


図. （post_get.bmp）



• 周回復帰モード



関数名：course_return ()
構成要素：白線センサデバイスドライバ

右に90°回転する。そして、白線が見つかるまで前進する。
白線を感知したら、左に90°回転し、ライントレースを数秒する。（ポスト探索は行わない。）
その後、「ポスト探索モード」へ
4つのポストを獲得したら、スタートしてからポストを発見した順番と、そのポスト番号を書き込む。これをもとにして２回目の競技では、判別動作をなしに順番どおりにポストを獲得する

• ポスト番号保存モード



関数名：post_number()
構成要素：

4つのポストを獲得したら、スタートしてからポストを発見した順番と、そのポスト番号を書き込む。これをもとにして２回目の競技では、判別動作をなしに順番どおりにポストを獲得する

• 危機回避動作



関数名：crisis()
構成要素：

想定される基本プログラム外のトラブルを危機回避モードとしてスレッドを走らせ、予定外の行動を起こしたときに緊急回避を可能にさせる。

3. 標準プログラム関数について改良・流用

MIRS0802ではアームによる獲得機構によりポスト獲得動作時の周回動作を省き、位置の誤差を減らすように設計している。
また、赤外線センサを使用してない。
なので、標準機プログラムの関数、ヘッダファイルには、周回動作、赤外線センサに関わるものについては流用・及び改良しない。
改良する関数
行動制御系


control_test.c
initialize.c
post_search.c
post_check.c
rm_data.c
post_approach.c
functions.c
correct_center.c

流用する関数
駆動系


void pwm_enco_start(int);
void pwm_enco_stop(void);
void pwm_enco_restart(void);
void encoder_data(float *lm, float *rm, float *lv, float *rv, int *br);
void encoder_data2(float *la, float *ra, int *br);
void encoder_data3(float *la, float *ra, int *br);
void pwm_both_data(int, int);
void pwm_straight(int, int);
void pwm_rotate(int);
void pwm_lqr_straight(int, int);
void pwm_lqr_rotate(int, int);
int pwm_lqr_straight(int, int);
int pwm_lqr_rotate(int, int);
int pwm_lqr_circle(int, int, int);


スレッド系


void *irs_ts_ws(void *t);
void *encoder(void *t);
void *uss_read(void *t);
void *uss_read(void *t);

4. モード遷移表

図.（m_shift1.bmp）

5. 新規デバイスドライバ

• アーム制御ドライバ
IOポートアドレス0160（AMC制御信号）の下位2bitを使用。
アームを動作させるモータの動作を制御する。
FPGAとの対応、詳細はエレクトロニクス詳細設計書を参照。