目次

センサ設置案�@
アーム案�@
MIRS全体案�@
MIRS全体案�A
センサ設置案�A
アーム案�A
センサ設置案�A
MIRS全体案�B
ボードラック設置案�@
MIRS全体案�C
アーム案�B
MIRS全体案�D

日時：2008年7月11日（金）
場所：Ｄ科演習室北側ホワイトボード周辺、Ｄ科演習室南側ホワイトボード周辺
参加者：濱村、長谷川、山口、大輔、柴田、梅原、土田、敦

MIRS0802のメカニクス規格の企画（詳細）

• センサ設置案�@
  超音波センサを前方、左側面に２個ずつ設置（ポスト探索用）、
  白線センサをシャーシ下部右側に設置（ラインとレース用）（図1）

図1. センサ設置案�@（mm101.bmp）



• アーム案�@
  アームにタッチセンサを設置（図2）
  ポストの挟み込みを確認

図2. アーム案�@（mm102.bmp）



• MIRS全体案�@
  MIRSの上部と下部が逆方向に回転できるようにする（図3）。
  ライントレースからポスト獲得に移る際、
  上部が動かずに接近動作移れるようにし、
  これをセンサ用プロペラ機構の代わりにもする。
  

図3. MIRS全体案�@（mm103.bmp）



• MIRS全体案�A
  MIRSの上部に回転機構を設置、
  先端に白線センサを使用したバーコードリーダを付ける。
  また、アームを設置し、前方下部に獲得を補助する突起部分を作る（図4）。
  

図4. MIRS全体案�A（mm104.bmp）



• センサ設置案�A
  MIRSの上部に回転機構を設置し、
  その先端に超音波センサ、白線センサを設置（図5）。
  モードにより回転、切り替えができるようにする。
  

図5. センサ設置案�A（mm105.bmp）



• アーム案�A
  アーム形状を、ポストを包み込めるようなものにする（図6）。
  

図6. アーム案�A（mm106.bmp）



• MIRS全体案�B（図7、図8）。
  

図7. MIRS全体案�B-1（mm107.bmp）





図8. MIRS全体案�B-2（mm108.bmp）



• MIRS全体案�C（図9）。
  

図9. MIRS全体案�C（mm109.bmp）



• ボードラック設置案�@
  ボードラックを横倒しに設置する（図10）。
  また、横倒しにしたラックの下に柱を付け、
  シャーシ上部のスペースを広げる（図11）。
  

図10. ボードラック設置案�@-1（mm110.bmp）





図11. ボードラック設置案�@-2（mm111.bmp）



• MIRS全体案�C（図12）。
  

図12. MIRS全体案�C（mm112.bmp）



• アーム案�B
  アームの骨組みを小分けし、動くものにし、 横回転でも収納できるようにする（図13、図14）。
  

図13. アーム案�B-1、横から（mm113.bmp）





図14. アーム案�B-1、上から（mm114.bmp）



• MIRS全体案�D
  バーコードリーダとその設置部分の間にスプリングを付け
  バーコードリーダが前後するようにする（図15）。
  

図15. MIRS全体案�D（mm115.bmp）

• 採用案



• 諸構成　→�C、�D
• アーム　→�A、�B
• ボード　→�@



• シャーシの素材は絶縁のため塩ビ板を使用する。