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目次
1.本ドキュメントについて
2.動作説明
2.1.ポスト獲得動作
2.2.手動制御
3.アームストッパ
1. 本ドキュメントについて
このドキュメントは、MIRS0802エレクトロニクスのAMCB.Ver2の動作説明および機能を記すものである。
2. 動作説明
2.1. ポスト獲得動作
FPGAボードからAMCB.Ver2に入力される信号によってアームがポストを獲得できる動作を行う。
2.2. 手動制御
AMCB.Ver2に実装されているスイッチを押すことによりアーム獲得動作とは別に手動でアームを動かすことができる。
この機能により開発途中でアームが邪魔なときや、手動で獲得動作の確認を行うときに、バッテリをモータに直に接続して動作をさせる必要がなくなり、大幅な整備性、安全性の向上が見込める。
図 1.AMCB.Ver2実装図
3. アームストッパ
アームの収納を時間制御にすると誤差により、MIRS自体にアームが当たり、破損の原因となりかねない。
そこでマイクロスイッチ（タッチセンサ）を取り付け、アームの収納時にアームによって押されるようにした。
その際、それ以上は内側にアームが動作しないようにしてあるため、アームによるMIRSの破損を防ぐことができる。
また、それ以外にもポスト獲得動作の度に、同じ位置までアームが戻ってくるため正確な動作が可能となる。
図2.マイクロスイッチ取り付け図
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