MIRS0704-DSGN-0004

沼津高専電子制御工学科

MIRS0704　開発完了報告書
MIRS0704-DSGN-0004

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2008.2.29

杉山裕太

初版

A02

2008.3.12

杉山博軌・裕太

杉山裕太

メカニクスの総括・ソフトの最終的なプログラムのリンク　追加

1．開発過程分析

当初の開発計画は開発計画書（MIRS0704-DSGN-0003）参照。予定していた開発スケジュールと実際の開発スケジュールを比較する。

開発予定

実際

2．開発工数分析（最終日2/18の分抜き）

	石川	河野	杉山博軌	内田	片瀬	杉山裕太	恩田	熊沢	中川	項目別合計（合計）
001 技術調査	56	45	17.5	42.9	21.2	16.5	95.1	25	70	389.2
002 システム提案、開発計画立案	1.5	9	12	6.5	1.5	1.5	6	13	4.5	55.5
003 基本設計	10.5	6	9	0	0	6.5	0	0	3	35
004-M 詳細設計	9	16.5	21.5	14.5	0	0	0	0	0	61.5
004-E 詳細設計	11.5	0	0	0	49.7	13.5	0	0	0	74.7
004-S 詳細設計	0	0	0	0	0	0	10.65	25.5	24.15	60.3
005 製造	0	0	0	0	4.8	18	0	0	0	22.8
005-M 製造	34	11.5	42	12.5	0	9	0	0	0	109
005-E 製造	70.5	0	0	77.5	37.4	92	0	0	0	277.4
005-S 製造	23.5	42	40.5	0	8.5	13.5	139.65	121	102.5	491.15
006 サブシステム試験	13.5	5	12	0	0	0	0	0	0	30.5
006-M サブシステム試験	0	0	6.5	0	0	0	0	0	0	6.5
006-E サブシステム試験	34.5	10	35.5	0	0	52.5	0	0	0	132.5
006-S サブシステム試験	24.5	0	7.5	0	0	42.5	0	12.5	0	87
007 システム試験	139	84.5	19.5	36.5	3.5	166	0	0	10	459
008 改善設計	0	0	0	0	26.7	3.5	0	0	0	30.2
009 ドキュメント整備	11	3	3	0	0	26.5	4.5	3	0	51
010 ミーティング	3.5	0.5	6.5	0	0	3.5	0	0.5	0	14.5
011 その他	14.5	6.5	12	54.8	17.5	0	4.5	6	40.5	156.3
工数合計（時間）	457	239.5	245	245.2	170.8	465	260.4	206.5	254.65	2544.05

3．現システムの問題点

現在発覚しているシステムの問題点を以下に示す。

メカ

問題点	原因	解決策
なし	なし	なし

エレキ

問題点	原因	解決策
超音波センサの精度が悪い（9999を返してくる）	素子の劣化（他は不明）	素子を交換した基板を作り直す
ケーブルが接触不良を起こす	配線が切れかかっている	半田で補強した
ケーブルが接触不良を起こす	FPGAボードに直接ケーブルをつないでいる	ドータボードからコネクタを介して信号を送るように改造する

ソフト

問題点	原因	解決策
corect_direction1の動作がスムーズに動かず、post_checkに時間がかかってしまう	超音波センサのスペックの限界	超音波センサを新調する
corect_direction1の動作がスムーズに動かず、post_checkに時間がかかってしまう	MIRS本体の回転がいまひとつ	corecct_direction1の回転角、回転時間の調整をする

　MIRSの開発を通して、技術的なことから対人的なことまでどの人でもさまざまな楽しかったこと、苦労したことをみんな感じたと思います。最終的にMIRSはポストを獲得することができませんでしたが、MIRSはハードウェア(センサー類)とソフトウェア(プログラム類)とがFPGAを通してどれも正常に動作して、初めてポストを獲得できるもので、ひとつでも確実性がかけると物事はうまくいかないということを身をもって知ることができたと思います。これは1つでもポストを取っていたら経験することができなかったものだと思います。確かにポストを獲得することは競技上大切なことかもしれませんが、MIRS開発の中で得た経験を今後の人生に生かしていくことがもっとも重要なことだと思います。
最後に一言 Good job everyone!

メカ(石川・河野・杉山博軌)

メカとしては、仕事内容はエレキ・ソフトと比較すると比較的楽だったのではないかとおもいます。
しかし仕事が終わってからエレキの手伝いやソフトの手伝いに回って仕事をしていたので実は結構大変だったかもしれません。
けれどもMIRSが終わってから振り返ると大変だったがために得たものも多いのではないかと思います。
本当にお疲れ様でした。

エレキ(内田・片瀬・杉山裕太)

　エレキの仕事は新しい基盤を作ることから始まった。システム提案の段階で新しい回路が増え、作らなければならない基盤が多かった。また、ドーターボード・超音波センサの調子もあまり良くなく、大半の基盤を作り変えることとなった。幸いなことに、LEDボードが正常に動き、MIRSの状態は確実に視認できるようになり、デバックに役立った。またこれは、競技会当日もしっかりと動いてくれた。しかし、LEDボードと超音波センサに関しては調子が競技直前まで良くならずかなり苦労した。結局、競技会でも超音波センサがうまく働かず残念な結果となった。そのうえ、マウスボードは予定していたものでは間に合わず、急遽変更することになったが、結果として競技会には間に合わせることができた。
反省点として、最初予定していたものが多すぎたこと、難しすぎたことである。結果としてシステム提案で予定していたものと実際とでは使っているボード数が変わってしまった。本当に必要なのかという吟味をもっとしっかりする必要があったように感じた。
MIRSを通して、ものを作るにあたってとても大切なことをたくさん学ぶことができた。今後、この経験を生かしていければいいと思う。

ソフト(恩田・熊沢・中川)

　新規作成関数が多くプログラム作成を分担して行ったので、プログラムのコンパイルやデバック作業に時間がかかってしまうなど、作業効率が思うように伸びず競技会当日まで作業が続いてしまい、。テストプログラム上では各新規関数は問題なく動作したが、超音波センサが度々調子が悪くなり、超音波センサを使用する関数のチェックには多大な時間がかかってしまったと思う。レーザーマウスを実装するためのプログラムはほぼ完成していたが、競技プログラムの調整を行っていたため最終調整をすることができず、実装に至らなかったのは非常に残念である。また、競技会直前にも超音波センサーの調子が悪くなってしまい、競技会本番にはポスト捜索後のポスト獲得に向かう動作までしか行うことができず、一連の動作を見ることができなかったのが残念でした。一年間MIRS開発を共に行った班員、同ソフト担当者及び、ソフト制作に協力してくれた班員に感謝したいです。最終的なプログラムはここにあるとおりです。

関連文書

MIRS0704 開発計画書（MIRS0704-DSGN-0003）

1．開発過程分析

2．開発工数分析（最終日2/18の分抜き）

3．現システムの問題点

4．総括