| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2008.2.18 | 池田・小澤（竜） | 池田 | 初版 | ||
MIRS0701に搭載されるハードウェア・ソフトウェアを統合し、試験するためのものである。 ただし、標準機と同様な部分（センサー・回転精度など）の試験方法については標準機動作試験手順書を参照。
2 試験器具
・ 機構試験
| 試験内容 | MIRSの大きさが規定内であるか確認する |
| 試験手順 | 定規で測る |
| 合否基準 | 34[cm]×34[cm]の範囲に納まっている |
| 試験内容 | タッチセンサ、超音波センサ、白線センサ、駆動系の試験 |
| 試験手順 | 標準機動作試験手順書に準ずる |
| 合否基準 | 標準機動作試験手順書に準ずる |
| 試験内容 | MIRS0701で最初に行うpost_searchを行い実際にポストデータを取得し直交座標に変換できるか確認する |
| 試験手順 | 実際にpost_searchとmap_firstsetをテストプログラム（test）に組み込んで実行し、ポストの位置関係および得られたデータを確認する |
| 合否基準 | ポストの位置関係および得られたデータからポストの位置を正しく直行座標に変換できればよい |
| 試験内容 | map_moveで正しく移動できるかどうか確認する |
| 試験手順 | 競技場にポストを２つ配置しpost_searchとmap_firstsetとmap_moveをテストプログラムに組み込んで実行し、その動作と得られたデータを確認する |
| 合否基準 | 2つのポストに近づくことができればよい |
| 試験内容 | ポストの番号を白線から正しく読み取れるかどうか確認する |
| 試験手順 | post_checkをテストプログラム（test）に組み込んで実行し、すべてのポストに対して読み取り動作をさせる |
| 合否基準 | すべてのポストに対して正しい値を返せばよい |
| 試験内容 | アームの上下が正しく動作するかどうか確認する |
| 試験手順 | cmctestをテストプログラム（test）に組み込んで実行し、アームの動きが正しく動作するか確認する |
| 合否基準 | アームが関数どおりの動きをする |
| 試験内容 | ポストを置いてアームと駆動系を利用してスイッチを押せるかどうか確認する |
| 試験手順 | テストプロラム(test)にcmctestとarm_control_linuxを組み込んで動作を確認する |
| 合否基準 | どの位置にスイッチがあってもスイッチが押せればよい |
| 試験内容 | ポスト付近での一連の動作を試す。サーチを行い、ポストの方向を向いて、ポスト番号を読み取りゲット動作をする |
| 試験手順 | テストプログラム(test)を実行し、その動作と得られたデータを確認する |
| 合否基準 | 既定の動作ができればよい |
| 試験内容 | 予測サーチを行い獲得動作を行う |
| 試験手順 | テストプログラム（test）に、theoryを組み込み動作の確認をする |
| 合否基準 | 既定の動作ができればよい |
| 関連文書 |