以下に ドータボード製作計画書 を基に設計したドータボードの回路図を掲載する。
ＭＩＲＳＳＴＤのように一枚の回路図にすると大変見にくくなる為、各モジュールごとに分割してある。

回路図データはこちらのBSch3Vをライブラリ変更無しで使っている。各回路図データ（CE3）も併せて掲載する。

各々のセンサのコネクタ、ピンアサインは白線センサを除いて全て同じコネクタ、ピンアサインに設定してある。
白線センサのみ違うのは、同センサを我々が1から設計した為である。

抵抗については全てE系列を選択し、180Ωと4.7kΩのみを使用している。
同抵抗値のものが無ければ、厳密に計算した値ではない為近い抵抗値のものを選択すればよいだろう。

■ロータリーエンコーダ部

ロータリーエンコーダ部は標準ＭＩＲＳとほとんど変更していない。
ただし、R1,R2をプルダウンすることで接続していないときに各I/Oポートが"0"になるようにしてある。
ロータリーエンコーダを接続していなくても安心してＭＩＲＳを起動できる。

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■白線センサ（床面）部

R1〜R4で各ポートをプルダウンしている。
これにより無接続時に値を読み出しても安定して"0"を読み出せる。
また、動作中にセンサを抜いてもセンサの値が"0"になるだけなのでＭＩＲＳにダメージが無い。
さらにセンサの状態をD1〜D4のＬＥＤで表示しているところもポイント。
また、本来４bitであったこの部分であるが、我々は３bitしか使用しないため1bit分常に"0"にプルダウンしている。
このポートをつぶさないのは”もしものとき用”である。

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■赤外線センサ部

このセンサについてもプルダウン抵抗を入れてある。
誤作動防止用。

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■タッチセンサ部

タッチセンサ部はほぼ標準ＭＩＲＳと同等であるが、各スイッチの状況をＬＥＤ表示できるようにしている。

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上の回路は標準ＭＩＲＳの回路図を基に作った物であるが、使用しているマイクロスイッチのチャタリングを押さえるためＦＦが入っている。
しかし使用しているマイクロスイッチのチャタリングは0.5〜2mSec程度である。ＲＴ−Ｌｉｎｕｘがそれよりも早い周期で監視していないとすれば、上の回路図は以下のように簡略化することができる。

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■ＭＰＣ（モータ制御）部

ＭＰＣ部についてはＦＰＧＡはＯｕｔｐｕｔのみであるので回路に追加はしていない。
標準ＭＩＲＳと同じ回路である。

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■白線センサ（ポスト識別用）部

床面白線センサとほぼ同じ回路である。
こちらは4bit分の配線をしている。

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■超音波センサ部

この回路図もほとんど標準ＭＩＲＳと同じである。
ＦＰＧＡのＩｎｐｕｔ側に対しては4.7kΩでプルダウンしている。

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参考資料

MIRSSTND ドーターボード回路図　http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsstnd/elec/num0001a/db_cir_a.html