沼津高専 電子制御工学科
MIRS0602 標準機動作試験報告書 MIRS0602-TEST-0001
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2006.6.13	吉田	尾崎	初版

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1．本ドキュメントについて

MIRS0602標準機の動作試験における問題点とその解決方法を報告する。
動作試験の手順は標準機動作試験手順書を参照。

2．問題点と解決方法

問題点 赤外線センサが全て反応しなくなった 原因 ドーターボードのパターンが焼ききれて赤外線センサへ電力が供給されていなかった。 赤外線センサケーブルを調べたところ配線が左右逆になっていることがわかった。このためドーターボードに多くの電流が流れ、パターンが焼ききれたものと思われる。 解決方法 焼ききれたパターンを半田付けすることができなかったため、ジャンパ線を用いた。

問題点 system_check の 4:pwm_lqr_straight check を実行した際にMIRSが暴走し、一定時間止まらなくなった。 原因 左右のモーターの回転方向が逆になっていたためにエンコーダーの値が正しくカウントされず、暴走したと思われる。 解説方法 モーターを正しく配線し、パラメータの再測定を行ったところ正常に動作した。 パラメータ導出の時点で、エンコーダーのカウント値がおかしいことに気付くべきだったと思う。

3．反省点

発生した問題の中には手順書をよく読めば解決できたことも多くあったので、もっと手順書をよく読んでから作業に移るべきだったと思う。

関連文書

• MIRSSTND 標準機動作試験手順書（MIRSSTND-ASMY-0013）