| 関数名 | 音声再生関数 |
| 書式 | int splayer(*char plays); |
| 引数 | 再生するファイル名(*char plays) |
| 戻り値 | 正常動作で0、異常動作で-1 |
| 概要 | ファイル名で指定されたSDカード内のファイルを再生するように、音声再生モジュールにシリアル通信でコマンドを送る。 |
| フローチャート |  |
| 関数名 | スタート直後のポスト確認関数 |
| 書式 | int firstch(void); |
| 引数 | - |
| 戻り値 | 0 |
| 概要 | MIRSの前と左右についた超音波センサでポストの有無を調べ、各方向ごとにフラグとしてグローバルな配列変数post_noに格納する。 |
| フローチャート |  |
| 関数名 | 2回目以降の探索位置移動関数 |
| 書式 | int move(void); |
| 引数 | - |
| 戻り値 | 0 |
| 概要 | ポストの無い方向を選んで1m程度移動する。 進む方向は、競技の最初に移動した方向と逆（直進したなら左）だが、障害物がある場合は優先度にしたがって違う方向に移動する。 移動中に白線を検知したら、その場で停止し探索を行う。 |
| フローチャート |  |
| 関数名 | ポストの座標変換関数 |
| 書式 | int postch(int postno); |
| 引数 | |
| 戻り値 | 0 |
| 概要 | 前回の探索位置のポストデータを座標変換後、現在の探索位置からのポストデータと比較し、取得済フラグを現在位置のポストデータに書き込む。 |
| フローチャート |  |
| 関数名 | main1関数 |
| 書式 | int main1(void); |
| 引数 | - |
| 戻り値 | 0 |
| 概要 | 競技1回目のメイン関数 |
| フローチャート | 基本設計書(MIRS0602-dsgn0002)のフローチャート参照 |
| 関数名 | main2関数 |
| 書式 | int main2(void); |
| 引数 | - |
| 戻り値 | 0 |
| 概要 | 競技2回目のメイン関数 |
| フローチャート |  |