MIRS2005 競技規定

目次

I.競技名

II.競技内容

III.競技規定

1. 競技（本戦）
2. 試技
3. ロボット
4. 競技場
5. ポスト
6. 順位および判定
7. 禁止事項
8. その他

I.競技名

II.競技内容

 注)ポスト番号はポストに取りつけられた赤外線信号より判断する。以後、ポストに取り付けられたスイッチを押下することを、ポストを獲得するという。

III.競技規定

1.競技（本戦）

1. 競技（本戦）は2回行う。1回目の競技時間は6分、2回目の競技時間は4分とする。
2. 順位は本戦2回の合計点で決める。
3. 競技は開始の合図でロボットから手を離した時点から計時を開始する。
4. 競技開始からすべてのポストを獲得するか、競技時間が経過した場合に競技は終了する。
5. 本戦の1回目と2回目のポストの数およびポスト位置は変更しない。
6. 本戦の1回目の競技順は試技の順位の低いものから行う。
7. 本戦の2回目の競技順は本戦1回目の順位の低いものから行う。
8. 試技、本戦1,2のそれぞれの間にロボットの改良、ソフトウェアの変更を行ってもかまわない。
9. ポストは1番から順番に獲得する。
10. MIRSは、横の縁から1.8m、後ろの縁から45cmの位置を中心にした32cmの正方形のスタートエリアから、前方（正面）を向いた状態でスタートさせる。

2.試技

1. 試技は本戦1回目の競技順を決めるために行う。
2. 試技の結果は、順位判定には影響しない。
3. 試技はホスト2個を、1番から順番に獲得する。
4. ポスト位置は本戦とは異なる。
5. 試技の競技時間は3分とする。
6. 上記以外は、競技（本戦）に準じるものとする。

3.ロボット

1. 一体型で１台でなければならない。
2. 競技中に分離してはならない。
3. 自律型でなければならない。
4. ロボットの大きさは、競技開始時において底面が一辺32cmの正方形内に納まるものとする（重量、高さの規定は設けない）。
5. 電力は、ロボット自身に搭載する電池から供給するものとし、外部から供給をしてはならない。

4.競技場

1. 競技場の大きさは3.6m×3.6mとし、周囲はフェンスで囲まない。
2. 競技場の縁から15cm内側に幅5cmの白色テープを貼り付ける。
3. 通常の照明を行なった室内に競技場を設置する。

5.ポスト

1. ポストの形状は直径20cmの円を底面とする高さ30cmの円柱とする。
2. ポストは白色の下地に数本の黒色のラインが配置されている(下図参照)。
• ラインの数はポスト番号と同数とする。
• ラインの幅は２cmとする。
• １本目のラインは上部３cmの位置に引かれる。(１番のポストはこのラインのみ)
• ２本目以降のラインは１cmの間隔をあけて引かれる。
3. ポストは両面テープで床に固定されている。
4. ポストには図１に示す位置にスイッチが設けられている。



図１．ポスト外観図 （頭脳winCAD形式）



5. ポストのスイッチの上部には赤外線LEDが設けられており、スイッチが押下されると消灯する。赤外線LEDはパルス幅変調された"１"、"０"の12bitの符号(コード)を発信する。またそれぞれのパルスは38KHzで変調されている。
   
   

   送信タイミング

   
   a=0.422[msec]
   
   

   １bitの波形(上図の48aの部分にこの波形が12個入る。)

   
   さらに、上図のハイレベルの部分は３８KHzのパルスで変調されている。
   
   

   １２bitコードの仕様

   
   下位６bitの２進数でポスト番号を表す。上位6bitは未使用。
   
   

6. スイッチは２つのマイクロスイッチ（SS-5GLD）より構成され、蝶番によって取りけられた75mmX45mmX1.5mmの塩ビ版を介して押下される。
   ポストのスイッチの形状を図３に示す。（MIRS2000のポストスイッチに準じている。）



図３．スイッチ（ポストスクリプト形式 ，頭脳winCAD形式）



7. ポストの数は4個または5個とする。競技に使用する個数は、競技前に公表する。
8. ポストの設置位置およびスイッチの方向は競技開始まで公表しない。
9. ポストは競技場の縁から45cm以上離れて設置される。
10. ポストとポストの間は互いに45cm以上離れて設置される。

6.順位および判定

1. 競技順位は、本戦の2回の競技の合計獲得ポイント数が多いものを上位とする。
2. 合計獲得ポイント数が同じ場合は、2回の合計消費時間が短いものを上位とする。途中で競技を棄権した場合は、競技時間いっぱいを消費したものとみなす。なお、途中棄権した競技のポイント数は、棄権以前に獲得したポイント数とする。
3. ポストのコード判別を基準として順番に獲得したポストのポイント数は1ポストあたり3点、それ以外は1点とする。ただし、No.1のコードのポストを獲得した場合は常に3点とする。
4. 途中で誤ったポストを獲得した場合、それ以降のポストを順番どおりに獲得 したか否かの判定は審判の判断によるものとする。

7.禁止事項

1. ロボットの車輪は、競技中に白線の外側に２つとも出てはいけない。これに反した場合は、競技を中止し棄権と同等の取扱とする。
2. 選手は、スタート時にロボットの起動スイッチを押すことを除き、競技中にロボットに触れることはできない。これに反した場合は、競技を中止し棄権と同等の取扱とする。
3. ポストにタッチセンサなどで触れることは許されるが、強い力を加えるなどして移動させたり倒してはならない。これに反した場合は、ペナルティとして消費時間に1分を加える。
4. MIRSは競技場ににダメージを与えるような動作をしてはならない。

8.その他