沼津高専　電子制御工学科
MIRS-0405統合試験仕様書 MIRS0405-ＴＥＳＴ-0002
改正記録
版数	作成日	作成者	承認	改正内容
A01	2004.10.15	鈴木	伊井	初版

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１．はじめに

　　本ドキュメントは、ＭＩＲＳ４００５の統合試験仕様について記したものである。

２．試験

�@走行試験

・ 試験内容　：　指定した距離を誤差が少なく走れるか試験する。

・ 試験手順　：　ＭＩＲＳをフィールド上に置き、テストプログラム(system_check)を起動させ、１ｍ走るように入力する。

・ 合否基準　：　誤差が前後左右５ｃｍ以内か。

�A超音波センサ試験

・ 試験内容　：　正確に距離を測れるか試験する。

・ 試験手順　：　ＭＩＲＳをフィールドに置き、テストプログラム(uss_test)を起動させる。超音波センサから一定距離のところにポストをおく。距離は０．２ｍから

０．５ｍごと１．７ｍまで。すべての超音波センサで行う。

・ 合否基準　：　誤差が±５ｃｍ以内か。

�Bタッチセンサ試験

・ 試験内容　：　タッチセンサがきちんと反応するか試験する。

・ 試験手順　：　テストプログラム(irs_ts_ws_test)を起動させ、タッチセンサを押す。すべてのタッチセンサで行う。

・ 合否基準　：　正しい返り値か。

�C赤外線センサ試験

・ 試験内容　：　赤外線センサがきちんとコードを読み取れるか試験する。

・ 試験手順　：　テストプログラム(irs_code_test)を起動させ、ポストの赤外線を近づける。すべてのポストと赤外線センサで行う。

・ 合否基準　：　すべてのポストのＮｏ．を正しく読み取れたか。

�D白線センサ試験

・ 試験内容　：　白線センサがきちんと白線を感知できるか試験する。

・ 試験手順　：　テストプログラム(irs_ts_ws_test)を起動させ、白線センサをフィールドと白線にあてる。すべての白線センサで行う。

・ 合否基準　：　正しい返り値か。

�Eジャイロセンサ試験

・ 試験内容　：　回転した角度を正確に測れるか試験する。

・ 試験手順　：　　　（まだジャイロセンサが届いていないので後日更新する）

・ 合否基準　：　360°回転させて誤差が±５°以内か。

�Fロータリーエンコーダ試験

・ 試験内容　：　タイヤの回転した角度を正確に測れるか試験する。

・ 試験手順　：　ＭＩＲＳをタイヤを浮かせて置き、テストプログラム(enc_test)を起動させる。左右のタイヤを手で回す。

・ 合否基準　：　360°回転させて誤差が±５°以内か。

�Gポスト間移動試験

・ 試験内容　：　ポストからポストへ移動できるか試験する。

・ 試験手順　：　フィールドにＭＩＲＳを置き、離れた位置にポストを２つ置いて、テストプログラム(move_test)（未完成）を起動させる。

・ 合否基準　：　２つポストの15cm手前まで順番に移動できたか。

�H地図作成試験

・ 試験内容　：　ポストの位置を正しく記録できるか試験する。

・ 試験手順　：　フィールドにＭＩＲＳを置き、離れた位置にポストを２つ置いて、テストプログラム（未完成）を起動させる。

・ 合否基準　：　位置データを正しく記録でき、誤差が±10cm以内か。

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関連文書

o ・ドキュメント管理台帳