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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
備考 |
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A01 |
2004.6.26 |
石谷 |
伊井 |
初版 |
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目次
以下に挙がった三つの動作案から、最も最適な動作案を検討した。
1. 直進案
競技開始後直進し、その間に超音波センサでポストの位置関係を検知する。
反対側の白線センサまで辿り着いたら振り向き、近いポストから順に取得していく。
2. 周回案
競技開始後白線ラインまで後退し、白線に沿って競技エリアを周回し、ポストの位置を検知する。
3. 回転案
競技開始後競技エリアの中心まで移動し、その中心で回転、ポストの位置を検知する。
その後は中心位置に戻らず、ポストの位置関係から自身の位置を特定し、ポスト間の最短ルートを進みつつポストを取得していく。
中心にポストがあった場合、または規定数のポストを検知できなかった場合は、中心から少し離れた二カ所で回転、ポストを検知する。
各案の長所、短所を以下に示す。
・直進案について
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長所 |
動作が単純なためプログラムを簡単にすることができる |
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短所 |
自機から見てポストが重複している場合、隠れているポストを検知することができない |
超音波センサを進行方向から左右に４５°ずらした位置に設置すれば、競技エリアを往復するときにすべてのポストが検知できるという案も出た。
・周回案について
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長所 |
・白線センサに沿って移動するので、ポストの位置に関する誤差が少ない |
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短所 |
・競技エリアを出てしまう危険がある。 |
・回転案について
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長所 |
・プログラムの原型が完成している |
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短所 |
・誤差が蓄積されていき、正しく取得できない可能性がある |
電子コンパスとは、地磁気を測定することで方位を特定できる装置である。
これを用いる利点としては、現在方位測定の主流となっているロータリーエンコーダに比べ、 誤差の蓄積がなく、より正確な方位を測定できると考えられる点である。
しかし、外乱が大きい（モーターから発生する磁気や建物の鉄筋による地磁気の乱れの影響を受ける）点から、採用には至らなかった。
参考 日立金属