| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2005.2.25 | 上園隆文 | 佐藤基 | 初版 | ||
| 開発項目 | 開始(計画) | 終了(計画) | 開始(作業) | 終了(作業) |
| 詳細設計 | 2004.7.19 | 2004.9.21 | 2004.7.19 | 2004.9.21 |
| メカ製造・改善 | 2004.10.22 | 2004.11.5 | 2004.10.22 | 2004.11.12 |
| エレキ製造・改善 | 2004.10.22 | 2004.11.22 | 2004.10.22 | 2004.12.27 |
| ソフト製造・改善 | 2004.10.18 | 2004.11.22 | 2003.10.22 | 2005.2.4 |
| 開発項目 | 工数(h) |
| 行動計画書 | 84.2 |
| 基本設計書 | 116.0 |
| 詳細設計書 | 131.0 |
| 製造仕様書 | 59.35 |
| 製造(メカ) | 256.2 |
| 製造(エレキ) | 218.0 |
| 製造(ソフト) | 499.1 |
| 技術調査 | 88.0 |
| 月 | メカ工数(h) | エレキ工数(h) | ソフト工数(h) | 合計工数(h) |
| 4 | 27.0 | 22.0 | 6.0 | 55.0 |
| 5 | 54.0 | 47.0 | 58.5 | 159.5 |
| 6 | 27.0 | 27.5 | 27.0 | 81.5 |
| 7 | 95.5 | 136.0 | 115.5 | 347.0 |
| 8 | 0.0 | 5.0 | 0.0 | 5.0 |
| 9 | 16.5 | 33.0 | 34.0 | 83.5 |
| 10 | 1.5 | 68.5 | 44.5 | 114.5 |
| 11 | 5.0 | 193.0 | 172.0 | 370.0 |
| 12 | 22.0 | 141.0 | 264.0 | 427.0 |
| 1 | 7.5 | 138.5 | 193.0 | 339.0 |
| 2 | 1.5 | 76.5 | 94.0 | 172.0 |
| 合計 | 257.5 | 888.0 | 1008.5 | 2154.0 |
| No. | 問題点 | 原因 | 解決策 |
| 1 | プロペラを回転させるとき振動が激しい | 材料がやわらかすぎたため | 材料を塩ビ板からアルミ板にかえた |
| 2 | プロペラが指定した角度回らない | 軸を固定するねじが緩んでいたため | ねじを締め上げた |
| 3 | プロペラが規定の長さを超えていた | 規定を考慮した設計を行っていなかったため | プロペラの両端を削った |
| No. | 問題点 | 原因 | 解決策 |
| 1 | コンパイルできない | 回路が大きすぎ | LCD関係をすべて消した |
| 2 | MIRSにダウンロードできない | 配置していないピンがあった | すべて配置した |
| 3 | MIRSにダウンロードできない | ISAバスに常に出力していた | そこは特に必要なかったので、すべて削除した |
| 4 | プロペラを回していると時々回らないときがある | プロペラを制御する回路のパルスが早すぎた | パルスを少し遅らした |
| No. | 問題点 | 原因 | 解決策 |
| 1 | センサがほとんど反応しない | ドーターボードがおかしい | 作り直し |
| No. | 問題点 | 原因 | 解決策 |
| 1 | ポストが２つ近い距離にあると、まとめて同じポストとみなしてしまうことがある。 | 超音波が広がりをもつ特性から、ステップ角ごとのデータを正確に取ることができない。近くにポストがあればプロペラの延長線上になくても、そのポストの値を検出してしまう。 | 超音波センサの値がUSS_MAXを超えてなくても、その値の前後を比較して、ポストの直径より大きくなっていた場合はもう一つべつのポストがあると判断するようにした。 ２次元配列に保存されたデータをそれぞれ順番に比較して得点化することで、得点の最も高いところをポストの中心があるデータとみなし、そのデータを信用することにした。 |
| 2 | ポストの中心座標を正確に計算することができない | 超音波センサの値に最大５％の誤差があることと、１であげた超音波の特性 |
超音波の精度は上がらないと判断し、ポストの中心座標を正確に計算することを諦めた。 そこで１の対策に書いたように、データを得点化することで信頼性の高いポストの中心位置のデータを取ることができ、そのデータにプロペラ半径とポスト半径を足してポストの中心座標とした。 |
| 3 | ポストの数があまりにも多く検出されてしまう | 超音波センサにも誤作動がある | ２回以上連続でUSS_MAXを超えないとポスト間のデータの区切りとしないことにした。 また、一つのポストに対して５つ以上データがとれないと、それをポストとみなさないことにした。 |
| 4 | プロペラの超音波センサの値が連動してしまうことがある。 | 超音波センサ３・４を両方同時に使っていたから。 | 超音波センサ３のみを使いプロペラを360度回転させることにした。 |
| 5 | ポストの数があまりにも多く検出されてしまう | 超音波センサの誤作動？ | ２回以上連続でUSS_MAXを超えないとポスト間のデータの区切りとしないことにした。また、一つのポストに対して５つ以上データがとれないと、それをポストとみなさないことにした。 |
| 6 | プロペラを回転させて全ての確認を終えた後、プロペラが初期位置まで戻らなくなるときがある。 | ？ | 起動後に改めてFPGAのダウンロードを行い、解決できた。 |
| 7 | 計算された理論上のデータと現実のデータの誤差が大きい | ？ | キャストを使って強制的にdouble型で計算させ、その結果を改めてint型に保存させることで、計算過程でint型で計算されることによる誤差の増大を防いだ |
| 8 | ポスト間のアプローチができない | 計算されたポスト間の距離の値の誤差が大きい | 計算された値を無視して、ポストから次のポストに向かって正対補正を行ったときの超音波センサのデータを使ってポスト間の距離を計算した。 |