沼津高専電子制御工学科

MIRS0205 技術調査タッチセンサ
MIRS0205-TECH-0002

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2003.1.21

藤田

齋藤

初版

タッチセンサ

1.目的

MIRSで使用するタッチセンサを調査し、その仕組みや回路などを理解することにより、MIRSにどのように使用するかを考察する。

2.タッチセンサの役割

ポストに到達し、ポストに接触したとき、ポストを認識する。

3.主な動作の手順

タッチセンサは、スイッチのチャタリング除去回路、割り込み信号発生回路、タッチセンサステータス出力回路、割り込みVECTOR発生回路からなる。

4.回路の概要

5.各部の詳細

スイッチ

チャタリング除去回路

そのままこのスイッチを使ってしまうと、チャタリングが入ってしまい、誤動作を起こしてしまう。チャタリングとはスイッチをON・OFFした瞬間に、機械的にばたつく現象で、チャタリングを含んだ信号を論理回路に入力すると、一回の入力で幾つものパルスが発生したように見えてしまい、プログラムが誤動作してしまう。チャタリング除去回路は、チャタリングを除去し、パルスを一発パルスに整形し出力するための回路である。また、ソフトウェアにおいても、チャタリング除去は可能である。

同期回路、前縁、後縁微分回路部

この回路は、非同期信号（整形信号）をシステムクロックに同期させ（同期信号）、一発パルス(前信号or後信号)に変換する回路である。また、⑦が障害物に接触したこという信号で、⑤が障害物から離れたという信号である。

6.タッチセンサ並列接続方法

これにより幅の大きいバンパーをつけることができるようになる。