図1. MIRS0205外観図
- 外形：縦横32[cm]×32[cm]以内に収まっていること。
- 走行性能
- 最高速度：1[m/sec]
- 旋回精度：360度旋回したときのずれが、±1[度]以内であること。
- ライントレース精度：
- 1[m]の直線をトレースしたとき、移動中の左右のシフトが±1[cm]以内で、左右の方向のぶれが±1[度]以内であること。また、目的地点での停止位置が半径3[cm]以内の円内にあり、方向は±1[度]以内にあること。
- PSD性能
- 滑らかな平面および直径20cmの円筒側壁と正対した状態で
- 測定範囲：0.1[m]以上～0.8[m]以下程度
- 測定誤差：2[cm]以内
- 赤外光検出センサ性能
- 競技規定のポストが発光する赤外線の正面40cm以内に接近したときこの赤外線を検出できること。
- 白線感知センサ性能
- MIRS本体から発信された赤外線が4㎜～10㎜下の競技場に反射したとき、 この赤外線を検出できること
- バンパ型タッチセンサ性能
- バンパの形状は外形図を参照すること。バンパーはマシンに対して前後方向に移動可能とし、通常はゴムの板により前方に押し出されている。可動ストロークは1cm程度とする。バンパを押し込むのに必要な圧力はパーソナルコンピュータのキーボードを押下する程度の圧力で接触を感知できること。
- エアシリンダ性能
- ストロークが50mm以上あること。ポストのスイッチを押せるだけの圧力を出せること。
- 電磁バルブ性能
- エアシリンダを200[mm/sec]以上の速度で駆動させることが出来るだけの有効断面積（空気の通り道）があること。
- エアタンク性能
- エアシリンダの駆動が10回以上出来るだけの空気を貯められる容量があること。
- 表示機能：
- 接続された LCD（20文字x2行）に、ソフトウェア制御による表示が可能なこと。
- 入力機能：
- PS/2 インターフェイスから接続された ten キーからの入力により、ソフトウェアの複数の競技モードと試験モードの切り替え、およびシャットダウンが可能であること。
- 制御回路用の電源とモータ・電磁バルブ駆動用の電源は完全に分離されていなければならない。電源は以下のスイッチによりコントロールされる。
- メインスイッチ（ロック型）：
- 制御回路用とモータ、電磁バルブ駆動用すべての電源を投入／切断する。
- スタートスイッチ（ノンロック型）：
- モータ・電磁バルブ用の電源を投入する。
- 強制停止スイッチ（ノンロック型）：
- モータ・電磁バルブ用の電源を切断する。
- 下記電池を制御回路用(5V)に1個、モータ駆動用(5V)、電磁バルブ駆動用(24V)に2個の計2個使用する。
- 公称電圧：7.2[V]
- 容量：1700[mAh]以上
- 種別：NiCd電池
