- 目的
「よりMIRSをロボちっくに」をモットーに、新機能満載のMIRS作りを目指す｡
- 特徴
- エアシリンダでスイッチを押す｡
- サスペンション搭載｡
- マイコンの一種のPICを用いて周辺回路を構成し、FPGAの負担を減らす｡
- 外観
- 正面図
- 白線、赤外線、タッチセンサの配置
- PSDの配置
PSDセンサは以下のように配置し、正面、背面、特に右側面をカバー出来るようにしている。左側面にPSDがなくても0205は右回りしかしないので問題はない。指向性がよく反応する範囲はほぼ直線となるため、カバーしているのは図中の黒線となる。
- 行動手順
- 行動の全体的な流れ
- 基本行動
- スタート地点から中心線上をポストを探しながら走行する｡
- 中心までたどり着いたらその場で回転し、周りのポストを探す。発見したらそのポストまで接近する。
- ポストに近づいたらポストとの距離を10cmに保ちながら周回し、ポスト番号の確認と(獲得可能な場合は)獲得を行う。
(このときポスト番号と位置は記憶しない)｡
ポストの獲得(または確認)の後、ポスト周りを周回し再び次のポストの検索を行う。 - 3と同様にポスト確認を行う。
- 3と同様にポスト確認を行う。
- すべてのポストを回った後、またポストをめぐりポストを番号順に獲得する。
- ポストを獲得して周る
- ポスト獲得の詳細手順
- 基本的な場合
- ポストを獲得して周る場合
(PSDの感度を120cm程度に設定してあるためそれよりも遠いと反応することができない。)
※2.数回ポストをめぐって目的のポストが発見されなかった場合、番号確認を行わないランダムモードに入る。
獲得する順番にポストを渡り歩いて、ポストを獲得していく。
�� 側面にポストがきたら停止し、ポストが正面にくるように90度旋回｡
�� ポストとの距離が10cmになるまで前進｡
�� ポストとの距離が10cmになったら停止し、左側面をポストに向けるように旋回｡
�� ポストとの間隔を常に10cmに保ちながら周回｡
�ゥ好ぅ奪舛鯣�見したらポスト番号を確認。獲得可能なポストの場合はいったん停止し、エアシリンダでスイッチを押す｡
�Δ舛腓Δ桧貅�し、周回を始めた位置に戻る。
�Я�行ラインに復帰するために90度旋回｡
��走行ラインまで前進｡
��自分の向きが走行ラインと同じなるように旋回。
��再びラインを走行。
�� ポストとの距離が10cmになったら停止｡
�� 左側面をポストに向けるように旋回。ポストとの間隔を常に10cmに保ちながら周回｡
�� スイッチを発見したらポスト番号を確認。停止し、エアシリンダでスイッチを押す｡
�� 次のポストが右側面にくるまで旋回｡
�� 次のポストが右側面にきたら、そのポストに向かう｡
�� ポストとの距離が10cmになったら周回｡
�� スイッチを発見したらポスト番号を確認。停止し、エアシリンダでスイッチを押す｡
�� 再び次のポストが右側面にくるまで旋回｡
獲得するポストへの進路上に他のポストがあった場合は、上図のように回避行動をとる｡
- 問題点
我が班のMIRSの問題点として、以下のようなことが挙げられる｡- PSDの感度を120cm程度にしているため、ポストの置き方によってはすべてのポストを獲得できない。
- サスペンションがデチューンになる可能性がある。
- エアシリンダという前例の無いものを使うので、未知な部分が多い。
- サスペンション、エアシリンダを搭載するので、どうしても重心が高くなってしまう｡