沼津高専 電子制御工学科
MIRS0204技術調査報告書　タッチセンサ MIRS0204-TECH-0002
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2002/12/11	田中	中西	初版

１.目的

MIRSにおけるタッチセンサを調査することで、タッチセンサの役割、仕組みについて理解を深める。また、MIRS0204におけるタッチセンサの重要性は、MIRSがポストにぶつかったことを確認するためである。

２.タッチセンサの役割

ポスト探索中に超音波センサでポストを発見しポストへ向かって行った時にポストを認識する。

３.主な動作の手順

主な動作の手順を下図へと示す。

４.スイッチ部

このＭＩＲＳで使用するスイッチは、小型で、数１０ｇの小さな力でＯＮ／ＯＦＦでき、しかも信頼性の高いマイクロスイッチである。小型マイクロスイッチの概観を下に示す。

５.回路部

タッチセンサを使用するにあたって必要な回路にチャッタレス回路、同期回路、前縁微分回路などがある。
それぞれの回路について次に示す。

(1)チャタレス回路部

チャタリング
　スイッチを使用する上で注意しなければならないのは、チャタリングである。チャタリングとはスイッチがＯＮ/ＯＦＦしたりする瞬間に機械的にバタつく現象で、このためスイッチからの信号を直接論理回路に入力すると、１個のパルスが幾つにも見えて誤作動を起こしてしまう。チャタリングの影響と除去回路を下に示す。

(2)同期回路、前縁微分回路部

同期回路、前縁微分回路
　同期回路とはクロックに信号を同期させる回路である。
D-FFを二つつなげることで同期回路となる。
また、前縁微分回路とはクロックの立ちあがりの瞬間を検出する回路である。
つまりタッチセンサの押された瞬間を検出させる回路である。下に回路図を示す。