目次

1. はじめに
2. 概要
3. クラスの構成
4. プログラムを扱う上での注意点

はじめに

本ドキュメントは、MIRS0204 ソフトウェアの取り扱い方法について説明するものである。

概要

　プログラムはデバイスドライバはC言語、それ以外のプログラムはオブジェクト指向言語であるC++を用いて開発されている。また、各クラスにテストプログラムを用意し画面制御マクロ等を定義して見やすくするように工夫してある。

クラスの構成

基本的にクラスはそのクラスのインターフェイスを定義しているヘッダファイルとクラスの実装部分を記述したcppファイルによって構成されている。また、各プログラムのコンパイル手順を示したMakefileを用意している。

クラス Passive

Passiveはタッチセンサ、デジタルコンパス、白線センサのクラスである。コンストラクタに渡す引数によりモードを選択している。

ソースコード

passive.h	宣言ファイル
passive.cpp	実装ファイル
passive_test.cpp	テストプログラム
Makefile

関連ファイル

disp.h

クラス Irs

Irsは赤外線センサのクラスである。赤外線センサのNo,値を取得する。

ソースコード

irs.h	宣言ファイル
irs.cpp	実装ファイル
irs_test.cpp	テストプログラム
Makefile

関連ファイル

disp.h

クラス Uss

Ussは超音波センサのクラスである。超音波の発信、受信、値の算出、保持などを行う。

ソースコード

uss.h	宣言ファイル
uss.cpp	実装ファイル
uss_test.cpp	テストプログラム
Makefile

関連ファイル

disp.h

クラス Enc

Encはロータリーエンコーダのクラスである。値の取得などを行う。

ソースコード

enc.h	宣言ファイル
enc.cpp	実装ファイル
enc_test.cpp	テストプログラム
Makefile

関連ファイル

disp.h,　 pwm_enc.h

クラス Pwm

Pwmはモーターへのpwm制御を行うクラスである。

ソースコード

pwm.h	宣言ファイル
pwm.cpp	実装ファイル
pwm_test.cpp	テストプログラム
Makefile

関連ファイル

pwm_enc.h,　 passive.h

クラス Move

MoveはMIRSの動きに関するクラスである。直進、回転などの動きを定義している。

ソースコード

move.h	宣言ファイル
move.cpp	実装ファイル
move_test.cpp	テストプログラム
Makefile

関連ファイル

pwm_enc.h,　 passive.h

その他のプログラム

mirs.cpp	行動プログラム
pwm_enc.h	pwm,enc関連の定義
disp.h	画面制御用マクロ定義

デバイスドライバ

ts_dcp.c	タッチセンサ、デジタルコンパス、白線センサデバイスドライバ
irs.c	赤外線センサデバイスドライバ
uss_module.c	超音波センサデバイスドライバ
	ロータリーエンコーダ、PWM制御デバイスドライバ

プログラムを扱う上での注意点

• プログラムのコンパイルはmakeコマンドを使用する。makeコマンドに関してはmanを参照。 makeのターゲットについては書くMakefile参照。
• C++で書かれたプログラムのコンパイルにはコンパイルオプション"-lstdc++"をつける。
• libstdc++-libc6.2-2.so.3をあらかじめDiskOnModuleにコピーしておく。
• プログラムの実行は以下のカーネルモジュールを組み込んでから行う。
  • insmod ts_dcp.o
  • insmod irs.o
  • insmod uss_module.o
  • insmod pwm_enc_module.o