目次

1. 目的
2. 方針及び特徴
3. 概形
4. MIRSの動き
5. ポスト獲得方法
6. 予測される問題点

目的

無駄な動きを最小限にして、すべてのポストを最速でとる。


方針及び特徴

• 白線センサをつけずに、独立したロータリエンコーダによって算出された座標を重視した動きをさせる。
• ロータリエンコーダによって正確な座標を記録する。
• ルートが決まってない分最速でポストをとることができる。
• タッチセンサを前方に多くつけることで、ポストの細かい方向を知ることができる。
• いままでにないMIRSのデザインである。

概形

センサ配置	足回り

MIRSの動き



1. 中心まで進む。
   
   
   
2. その場で回転して超音波センサでポストの位置を確認する。
   
   
   
3. 見つけた順に信号を確認し、獲得可能なポストは獲得する。
   獲得可能でないポストは信号を記憶し、次のポストへ向かう。
   
   
   

ポストの獲得方法



1. ポストに減速しながら近づき、ポストに接触したことをタッチセンサで感知
   
   
   
2. ポストの周りを周り、赤外線を感知
   
   
   
3. 90度回転させ、MIRS本体の後ろ側をポストのスイッチの方に向ける
   
   
   
4. 後退し、ポストに近づく
   
   
   
5. ポストを獲得
   
   

予測される問題点

超音波の直線上にポストが重なっていた時



1. ポストに向かう
   
   
2. ポストの裏側を超音波で探す
   
   
3. 裏側のポストの番号確認に移る
   
   
4. 元のポストに戻る
   



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