沼津高専 電子制御工学科
MIRS0203 技術調査
タッチセンサ
MIRS0203-TECH-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容 提出先
A01 2002.12.11 小山 小山
 初版

タッチセンサ


1.目的

MIRSで使用するタッチセンサを調査し、その仕組みや回路などを理解することにより、MIRSにどのように使用するかを考察する。


2.タッチセンサの役割

  • ポストに到達し、ポストに接触したとき、ポストを認識する。
  • 前方のふたつのタッチセンサでポストとMIRSが垂直な位置関係であることを確認する。

    3.主な動作の手順

    タッチセンサは、スイッチのチャタリング除去回路、割り込み信号発生回路、タッチセンサステータス出力回路、割り込みVECTOR発生回路からなる。

    4.回路の概要

    5.各部の詳細

  • スイッチ


  • チャタリング除去回路

    • そのままこのスイッチを使ってしまうと、チャタリングが入ってしまい、誤動作を起こしてしまう。チャタリングとはスイッチをON・OFFした瞬間に、機械的にばたつく現象で、チャタリングを含んだ信号を論理回路に入力すると、一回の入力で幾つものパルスが発生したように見えてしまい、プログラムが誤動作してしまう。チャタリング除去回路は、チャタリングを除去し、パルスを一発パルスに整形し出力するための回路である。また、ソフトウェアにおいても、チャタリング除去は可能である。

  • 同期回路、前縁、後縁微分回路部

    • この回路は、非同期信号（整形信号）をシステムクロックに同期させ（同期信号）、一発パルス(前信号or後信号)に変換する回路である。また、Fが障害物に接触したこという信号で、Dが障害物から離れたという信号である。

    6.タッチセンサ並列接続方法

    これにより幅の大きいバンパーをつけることができるようになる。