開発元：米国マイクロチップテクノロジ社(Microchip Technology Co.)
　名前　：ＰＩＣ１６／１７シリーズ
姿形　：１８ピン、２８ピン、４０ピンＤＩＰ
　中身　：１２ビット、１４ビット、１６ビットのＲＩＳＣ型コンピュータ
一言　：小型ながら周りに電源とクリスタル発振子さえつなげば、
　　　　　ＬＥＤが直接駆動できる入出力ポートを個々にプログラム
　　　　　制御できる。最高２０ＭＨｚという高速、電池駆動もできる低消費電力。

• 取扱い説明
  PICの使用方法
  
  • ソフトウェア（プログラム）について
    わずか３５個の命令(アセンブラ)でかきます。
    エディタはマイクロチップ社からフリーソフトが入手できます。
    以下に書いてある通りプログラム領域が大きいとは言えないのであまり高度な機能を持たせることは出来ず、また命令も35個、レジスタも8bit*68しかないので計算能力は高くありません。

    使えるメモリとサイズ
    PICに内蔵されているメモリには幾つかの種類があります。
    
    　　・プログラムメモリ　１Ｋワード(PIC16F84の場合)
    　　　　　１０００個までの命令が書けるということ。PICライタで書き込む。
    　　・レジスタ　　６８バイト(PIC16F84の場合)
    　　　　　変数として利用できるメモリで Register Fileとして独立のエリアが確保
    　　　　　されています。データの扱いはバイト（8ビット）単位なので注意。
    　　・Special Register　１６種類
    　　　　　ＰＩＣ全体の動作モードを指定するためのレジスタ類で、独立の
    　　　　　Register File として用意されています。
    　　・EEPROMデータ　６４バイト(PIC16F84の場合)
    　 　電源をOFFしても消えないメモリへデータを書き込めます。
    
    
    

  • ライタについて
    PICライタというものを使って書きこみます
    
    
    PICライタはマイクロチップ社で紹介されているものを見れば自作も可能であり、またキットなど(5000円位〜)も多数ありますが、ここでは川上先生が持っているのと来年Ｄ科で買うというという情報があるのでどちらかから借りたいと思います。
    
    

• 機能説明
  
  MIRSでは赤外線のコード認識に使いたいと思います。 また温度保証付きの超音波距離測定をPICで実現している人もいるので(測定距離1024cm,近距離で誤差2,3cmほど) 出来ればそちらの方もやってみたいと思います。

  実際には次のように行いたいと思います。
  
  • 赤外線からの信号を入力　　　　　　
  • コード認識
  • FPGAボードに数ビット(3Bitで十分)で出力
    
    
  • 超音波で距離を測定
  • 同じくFPGAボードに数ビットで出力
  • （競技場分の距離がわかればいいので3600cm(12bit=4096)半分の距離でいいなら1800cm(11bit=2048)で可能
    
    
  　
  考察
  • コード認識の回路はとても大きくなるそうなので、今まではその回路はFPGAにひとつしか乗せられなかったのが、PICを用いることによって、FPGAへの負担を減らし、回路の数を増やすことができるようになります。 また超音波の測定回路なども簡単になり、CPUへの負担も軽減できると思います。
  • しかしFPGAボードのI/Oポートがそんなに数がないのと出来るだけI/Oポートは他のセンサ類に使いたいのと思うので信号の伝達方法を検討する必要があると思います。