沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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改訂記録 | ||||||
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版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
A01 | 2002/12/10 | 笹川 | 山田 | 初版 |
MIRSにおけるタッチセンサを調査することで、タッチセンサの役割、仕組みについて理解を深める。
ポスト探索中に超音波センサでポストを発見しポストへ向かって行った時にポストを認識する。
主な動作の手順を下図へと示す。
このMIRSで使用するスイッチは、小型で、数10gの小さな力でON/OFFでき、しかも信頼性の高いマイクロスイッチである。小型マイクロスイッチの概観を下に示す。
タッチセンサを使用するにあたって必要な回路にチャッタレス回路、同期回路、前縁微分回路などがある。
それぞれの回路について次に示す。