| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2004.2.15 | 小野田 | 山田 |
初版 | ||
作成したRTタスクとデバイスドライバではFPGAに信号を送受信し、受け取ったデータを加工することによって
FPGAと各モードプログラムの橋渡しを行う。それぞれの役割は一覧以下に記述する。
| log.h | -> | LCD関連の定義ファイル | |
| pwm.h | -> | 走行系関連の定義ファイル | |
| sensor.h | -> | センサ系関連の定義ファイル | |
| irs_ts.h | -> | 白線センサ、タッチセンサのデバイスドライバ関連の定義ファイル | |
| pwm_module.h | -> | 走行系関連のRTタスクの定義ファイル | |
| lcd_nr.h | -> | LCDのデバイスドライバ関連の定義ファイル | |
| global.h | -> | 行動プログラム、テストプログラム関連の定義ファイル |
各プログラムは何回も仕様の変更を行っているので、詳細設計書とは大分異なっている可能性がある。各プログラムのソースを参考にし、注意すること。
| ファイル名 | 分類 | 関連ヘッダファイル | 詳細 |
| koudou.cpp | メインプログラム | global.h log.h pwm.h sensor.h |
メインプログラム。モードプログラムで作成したモジュールを用いてモードを定義し実行している。 |
| log.cpp | 行動用モジュール | log.h | LCDに文字を表示させるためのクラスが定義されている。 |
| pwm.cpp | 行動用モジュール | pwm.h | 駆動系を制御するためのクラスが定義されている。 |
| sensor.cpp | 行動用モジュール | sensor.h | センサーを制御するためのクラスが定義されている。 |
| lcd.c | デバイスドライバ | lcd_nr.h | lcdを使用するためのデバイスドライバ。 |
| pwm_module.c | ＲＴカーネルモジュール | pwm_module.h | 駆動系を制御するためのモジュール。 |
| irs_ts.c | デバイスドライバ | irs_ts.h | 標準MIRSの赤外線・タッチセンサ用のデバイスドライバを流用し改造して、白線センサ・タッチセンサ用のデバイスドライバとして用いた。 |
| log_test.cpp | テストプログラム | log.h | lcd用テストプログラム。 |
| pwm_test.cpp | テストプログラム | pwm.h | 駆動系用テストプログラム。 |
| sensor_test.cpp | テストプログラム | sensor.h | センサ用テストプログラム。 |