MIRS0202 Specification

沼津高専電子制御工学科

MIRS0202エレクトロニクス詳細設計書
MIRS0202-ELEC-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2003.5.27

岩城、梶谷、笹川

山田

初版

A02

2003.6.20

岩城、梶谷、笹川

山田

ドキュメントの修正

はじめに
概要
構成
機能性能
1. 標準MIRS基板
インターフェース
各部の詳細
１．はじめに
本ドキュメントは、MIRS0202エレクトロニクス部の各回路基板の製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。
２．概要
MIRS0202のエレクトロニクス部は、主としてAT互換シングルボードコンピュータとISAバスに接続されるIOボードおよびセンサ回路からなり、IO制御のための回路はそのほとんどがIOボード上のFPGAとPICボードで実現される。

３．構成

ボードについて
概略ブロック図
図１に概略ブロック図を示す。
図１．概略ブロック図
図２．FPGA内部回路ブロック図
電源系統図
図３に電源系統図を示す。
図３．電源系統図

４．機能性能

標準MIRS基板
標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD）を参照のこと。

５．インターフェース

CPU - IOボード
５スロットのISAバスラックに搭載される。各ボードは下記のようにISAラックへ搭載する。

図．5.1.1　バックプレーン

ISAラックスロット番号	搭載基板
1	CPUボード
2	空き
3	FPGAボード
4	PICボード

CPUボード－FPGAボード
- FPGA回路データのダウンロードをする。

バックプレーン - フラッシュディスク

コネクタ名称 : BP_CN1

図.5.2.1 BP_CN1のコネクタ形状表．5.2.1 BP_CN1のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	-5V	-	未使用
3	-12V	-	未使用
4	+12V	-	未使用
5	GND	-	GND

接続
　フラッシュディスクから出ている電源接続用ケーブルをコネクタ付近で切断し、赤、黒それぞれのケーブルの先端に電源用ターミナルを圧着する。
　次に赤ケーブルの電源用ターミナルをBP_CN1の1pinにねじとワッシャを用いて取りつけ、同様に黒ケーブルの電源用ターミナルをBP_CN1の5pinに取りつける。

バックプレーン - 電源ボード

コネクタ名称 : BP_CN2

図.5.3.1 BP_CN2のコネクタ形状表．5.3.1 BP_CN2のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	-5V	-	未使用
3	-12V	-	未使用
4	+12V	-	未使用
5	GND	-	GND

コネクタ名称 : PD_CN1 (MOLEX 53259-0220)

図.5.3.2 PD_CN1のコネクタ形状表．5.3.2 PD_CN1のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vcc
-
+5V

2
GND
-
GND

接続
　電源ケーブルの片側は電源用ターミナルを圧着してからBP_CN2にねじとワッシャを用いて取りつけ、
もう片側はMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、PD_CN1に挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。また、+5Vには赤、GNDには黒の電源ケーブルを使用すること。

表．5.3.3 BP_CN2とPD_CN1のピン対応

BP_CN2			PD_CN1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vcc	<->	1	Vcc
2	-5V	<->
3	-12V	<->
4	+12V	<->
5	GND	<->	2	GND

CPUボード - パーソナルコンピュータ
- 接続
  　CPUボードの CPU_CN4 にイーサネットケーブルを接続する。
CPUボード - フラッシュディスク
- 接続
  　フラッシュディスクをCPUボードの CPU_CN2 に挿入する。
CPUボード - テンキー
- コネクタ名称 : CPU_CN5/MOUSE(PS/2 コネクタメス)
- コネクタ名称 : PS/2 コネクタオス
- 接続
  　テンキーのケーブルコネクタをCPUボードのキーボードコネクタに接続する。

CPUボード - PICボード

コネクタ名称(PC側): 9pinDSUBコネクタ(RS232C)
ケーブル名称 :

コネクタ名称(PIC側): MPC_CN1 (MOLEX 5046-09A)

ピン.No
信号名
備考
ピン.No
信号名
I/O

2
RXD
データ受信
<------ 3
TXD
データ送信

3
TXD
データ送信
------> 2
RXD
データ受信

1
CD
PICの準備確認
<-+---- 6
DSR
PCの準備状態

4
DTR
PCの接続確認
<-+ +-> 1
CD
PCの準備確認

6
DSR
PICの準備状態
----+-> 4
DTR
PCの接続確認

7
RTS
送信開始信号
------> 8
CTS
送信信号受信

8
CTS
送信開始信号
<------ 7
RTS
送信信号受信

5
SG
信号用GND
------- 5
SG
信号用GND

9
CI
未使用？
------- 9
CI
未使用？

接続
　PICボードとCPUボードのシリアルコネクタとを接続する。

FPGAボード - LCD

コネクタ名称 : FPGA_CN3 (26pin ピンヘッダ型コネクタオス)

図.5.8.1 LCD_CN1のコネクタ形状表.5.8.1 FPGA_CN3のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V	14	DB7	INOUT	データビット7
2	GND	-	GND	15	-	-	未使用
3	Vee	-	コントラストADJ	16	-	-
4	RS	OUT	レジスタセレクト	17	-	-
5	R/W	OUT	READ/WRITE	18	-	-
6	E	OUT	Enable信号	19	-	-
7	DB0	INOUT	データビット0	20	-	-
8	DB1	INOUT	データビット1	21	-	-
9	DB2	INOUT	データビット2	22	-	-
10	DB3	INOUT	データビット3	23	-	-
11	DB4	INOUT	データビット4	24	-	-
12	DB5	INOUT	データビット5	25	-	-
13	DB6	INOUT	データビット6	26	-	-

コネクタ名称 : LCD_CN1 (26pin ピンヘッダ型コネクタオス)

図.5.8.2 LCD_CN1のコネクタ形状表.5.8.2 LCD_CN1のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	GND	-	GND
3	Vee	-	コントラストADJ
4	RS	IN	レジスタセレクト
5	R/W	IN	READ/WRITE
6	E	IN	Enable信号
7	DB0	INOUT	データビット0
8	DB1	INOUT	データビット1
9	DB2	INOUT	データビット2
10	DB3	INOUT	データビット3
11	DB4	INOUT	データビット4
12	DB5	INOUT	データビット5
13	DB6	INOUT	データビット6
14	DB7	INOUT	データビット7

接続
26芯フラットケーブルの片側に26pin ピンヘッダ型コネクタ(メス）を圧着しFPGA_CN3に挿入する。
もう片側はケーブルを切断して14芯に変えてから14pin ピンヘッダ型コネクタ（メス）を圧着しLCD_CN1に挿入する。
接続時のピン対応は下表を参照。

表.5.8.3 FPGA_CN3 と LCD_CN1のピン対応

FPGA_CN3			LCD_CN1		FPGA_CN3			LCD_CN1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名	ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vcc	<->	1	Vcc	14	DB7	<->	14	DB7
2	GND	<->	2	GND	15	-	<->
3	Vee	<->	3	Vee	16	-	<->
4	RS	<->	4	RS	17	-	<->
5	R/W	<->	5	R/W	18	-	<->
6	E	<->	6	E	19	-	<->
7	DB0	<->	7	DB0	20	-	<->
8	DB1	<->	8	DB1	21	-	<->
9	DB2	<->	9	DB2	22	-	<->
10	DB3	<->	10	DB3	23	-	<->
11	DB4	<->	11	DB4	24	-	<->
12	DB5	<->	12	DB5	25	-	<->
13	DB6	<->	13	DB6	26	-	<->

FPGAボード - ドータボード

コネクタ名称 : FPGA_JP20A (20pin ジャンパコネクタメス)

図.5.9.1 FPGA_JP20Aのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

表.5.9.1 FPGA_JP20Aのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	-	-	未使用	11	TS1	IN	タッチセンサ信号 1
2	-	-	未使用	12	TS2	IN	タッチセンサ信号 2
3	-	-	未使用	13	TS3	IN	タッチセンサ信号 3
4	-	-	未使用	14	TS4	IN	タッチセンサ信号 4
5	-	-	未使用	15	TS5	IN	タッチセンサ信号 5
6	LS1	IN	白線感知センサ信号 1	16	TS6	IN	タッチセンサ信号 6
7	LS2	IN	白線感知センサ信号 2	17	R_DIR	OUT	MPC 右方向信号。オープンコレクタ出力
8	LS3	IN	白線感知センサ信号 3	18	R_PWM	OUT	MPC 右PWM信号。オープンコレクタ出力
9	LS4	IN	白線感知センサ信号 4	19	L_DIR	OUT	MPC 左方向信号。オープンコレクタ出力
10	LS5	IN	白線感知センサ信号 5	20	L_PWM	OUT	MPC 左PWM信号。オープンコレクタ出力

コネクタ名称 : DB_JP1A (20pin ジャンパコネクタオス)

図.5.9.2 DB_JP1Aのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

表.5.9.2 DB_JP1Aのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	-	-	未使用	11	TS1	OUT	タッチセンサ信号 1
2	-	-	未使用	12	TS2	OUT	タッチセンサ信号 2
3	-	-	未使用	13	TS3	OUT	タッチセンサ信号 3
4	-	-	未使用	14	TS4	OUT	タッチセンサ信号 4
5	-	-	未使用	15	TS5	OUT	タッチセンサ信号 5
6	LS1	OUT	白線感知センサ信号 1	16	TS6	OUT	タッチセンサ信号 6
7	LS2	OUT	白線感知センサ信号 2	17	R_DIR	IN	MPC 右方向信号。オープンコレクタ出力
8	LS3	OUT	白線感知センサ信号 3	18	R_PWM	IN	MPC 右PWM信号。オープンコレクタ出力
9	LS4	OUT	白線感知センサ信号 4	19	L_DIR	IN	MPC 左方向信号。オープンコレクタ出力
10	LS5	OUT	白線感知センサ信号 5	20	L_PWM	IN	MPC 左PWM信号。オープンコレクタ出力

コネクタ名称 : FPGA_JP30C (20pin ジャンパコネクタメス)

図.5.9.3 FPGA_JP30Cのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

表.5.9.3 FPGA_JP30Cのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	-	-	未使用	11	-	-	未使用
2	-	-	未使用	12	-	-	未使用
3	-	-	未使用	13	-	-	未使用
4	-	-	未使用	14	-	-	未使用
5	-	-	未使用	15	-	-	未使用
6	-	-	未使用	16	Vcc	-	5V
7	-	-	未使用	17	Vcc	-	5V
8	-	-	未使用	18	Vcc	-	5V
9	-	-	未使用	19	Vcc	-	5V
10	-	-	未使用	20	Vcc	-	5V

コネクタ名称 : DB_JP1B (20pin ジャンパコネクタオス)

図.5.9.4 DB_JP1Bのコネクタ形状表.5.9.4 DB_JP1Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	-	-	未使用	11	-	-	未使用
2	-	-	未使用	12	-	-	未使用
3	-	-	未使用	13	-	-	未使用
4	-	-	未使用	14	-	-	未使用
5	-	-	未使用	15	-	-	未使用
6	-	-	未使用	16	Vcc	-	5V
7	-	-	未使用	17	Vcc	-	5V
8	-	-	未使用	18	Vcc	-	5V
9	-	-	未使用	19	Vcc	-	5V
10	-	-	未使用	20	Vcc	-	5V

コネクタ名称 : FPGA_JP20B (20pin ジャンパコネクタメス)

図.5.9.5 FPGA_JP20Bのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

表.5.9.5 FPGA_JP20Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	CH_AY	IN	ロータリーエンコーダY　チャネルA	11	R/W	OUT	LCD リード・ライト
2	CH_BY	IN	ロータリーエンコーダY　チャネルB	12	E	OUT	LCD イネーブル
3	CH_AX	IN	ロータリーエンコーダX　チャネルA	13	DB0	INOUT	LCD データ 0
4	CH_BX	IN	ロータリーエンコーダX　チャネルB	14	DB1	INOUT	LCD データ 1
5	-	-	未使用	15	DB2	INOUT	LCD データ 2
6	-	-	未使用	16	DB3	INOUT	LCD データ 3
7	PO	IN	パワーオン信号	17	DB4	INOUT	LCD データ 4
8	-	-	未使用	18	DB5	INOUT	LCD データ 5
9	-	-	未使用	19	DB6	INOUT	LCD データ 6
10	RS	OUT	LCD レジスタセレクト	20	DB7	INOUT	LCD データ 7

コネクタ名称 : DB_JP1C (20pin ジャンパコネクタオス)

図.5.9.6 DB_JP1Cのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

表.5.9.6 DB_JP1Cのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	CH_AY	OUT	ロータリーエンコーダY　チャネルA	11	R/W	IN	LCD リード・ライト
2	CH_BY	OUT	ロータリーエンコーダY　チャネルB	12	E	IN	LCD イネーブル
3	CH_AX	OUT	ロータリーエンコーダX　チャネルA	13	DB0	INOUT	LCD データ 0
4	CH_BX	OUT	ロータリーエンコーダX　チャネルB	14	DB1	INOUT	LCD データ 1
5	-	-	未使用	15	DB2	INOUT	LCD データ 2
6	-	-	未使用	16	DB3	INOUT	LCD データ 3
7	PO	OUT	パワーオン信号	17	DB4	INOUT	LCD データ 4
8	-	-	未使用	18	DB5	INOUT	LCD データ 5
9	-	-	未使用	19	DB6	INOUT	LCD データ 6
10	RS	IN	LCD レジスタセレクト	20	DB7	INOUT	LCD データ 7

コネクタ名称 : FPGA_JP60B (26pin ジャンパコネクタメス)

図.5.9.7 FPGA_JP60Bのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

表.5.9.7 FPGA_JP60Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	5V	14	DB7	INOUT	LCD データ 7
2	GND	-	GND	15	-	-	未使用
3	Vo	-	LCD コントラストアドジャスト	16	-	-	未使用
4	RS	IN	LCD レジスタセレクト	17	-	-	未使用
5	R/W	IN	LCD リード・ライト	18	-	-	未使用
6	E	IN	LCD イネーブル	19	-	-	未使用
7	DB0	INOUT	LCD データ 0	20	-	-	未使用
8	DB1	INOUT	LCD データ 1	21	-	-	未使用
9	DB2	INOUT	LCD データ 2	22	-	-	未使用
10	DB3	INOUT	LCD データ 3	23	-	-	未使用
11	DB4	INOUT	LCD データ 4	24	-	-	未使用
12	DB5	INOUT	LCD データ 5	25	-	-	未使用
13	DB6	INOUT	LCD データ 6	26	-	-	未使用

コネクタ名称 : DB_JP2A (14pin ジャンパコネクタオス)

図.5.9.8 DB_JP2Aのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

表.5.9.8 DB_JP2Aのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	5V	8	DB1	INOUT	LCD データ 1
2	GND	-	GND	9	DB2	INOUT	LCD データ 2
3	Vo	-	LCD コントラストアドジャスト	10	DB3	INOUT	LCD データ 3
4	RS	OUT	LCD レジスタセレクト	11	DB4	INOUT	LCD データ 4
5	R/W	OUT	LCD リード・ライト	12	DB5	INOUT	LCD データ 5
6	E	OUT	LCD イネーブル	13	DB6	INOUT	LCD データ 6
7	DB0	INOUT	LCD データ 0	14	DB7	INOUT	LCD データ 7

コネクタ名称 : FPGA_JP60C (26pin ジャンパコネクタメス)

図.5.9.9 FPGA_JP60Cのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

表.5.9.9 FPGA_JP60Cのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	GND	-	GND	14	GND	-	GND
2	GND	-	GND	15	GND	-	GND
3	GND	-	GND	16	GND	-	GND
4	GND	-	GND	17	GND	-	GND
5	GND	-	GND	18	GND	-	GND
6	GND	-	GND	19	GND	-	GND
7	GND	-	GND	20	GND	-	GND
8	GND	-	GND	21	GND	-	GND
9	GND	-	GND	22	GND	-	GND
10	GND	-	GND	23	GND	-	GND
11	GND	-	GND	24	GND	-	GND
12	GND	-	GND	25	GND	-	GND
13	GND	-	GND	26	GND	-	GND

コネクタ名称 : DB_JP2B (14pin ジャンパコネクタオス)

図.5.9.10 DB_JP2Bのコネクタ形状
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

表.5.9.10 DB_JP2Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	GND	-	GND	8	GND	-	GND
2	GND	-	GND	9	GND	-	GND
3	GND	-	GND	10	GND	-	GND
4	GND	-	GND	11	GND	-	GND
5	GND	-	GND	12	GND	-	GND
6	GND	-	GND	13	GND	-	GND
7	GND	-	GND	14	GND	-	GND

接続
　ドーターボードはFPGAボードの亀の子基盤となっているので、各ボードのコネクタが下表の対応関係になるようにドーターボードをFPGAボードに挿しこむ。

表.5.9.11 FPGAボードコネクタとドーターボードコネクタの対応関係

FPGAボード		ドーターボード
JP20A	<->	JP1A
JP30C	<->	JP1B
JP20B	<->	JP1C
JP60B（1pin to 14pin）	<->	JP2A
JP60C（1pin to 14pin）	<->	JP2B

PICボード - 超音波センサ

コネクタ名称 : PIC_USSn (n =1 to 3) (MOLEX 5046-05A)

図.5.11.1 PIC_USSn のコネクタ形状表．5.11.1 PIC_USSn のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	U0	OUT	送信信号
3	U1	IN	受信信号
4	UTIM	OUT	受信タイミング
5	GND	-	GND

コネクタ名称 : USSn_CN (n = 1 to 3) (MOLEX 5046-05A)

図.5.11.2 USSn_CNのコネクタ形状表．5.11.2 USSn_CNのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	U0	IN	送信信号
3	U1	OUT	受信信号
4	UTIM	IN	受信タイミング
5	GND	-	GND

接続
　5芯フラットケーブルを用意し、両端をそれぞれ1本ずつにわける。次に両側の絶縁ビニルを剥き、MOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、それぞれをPIC_USSn とUSSn_CNに挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。

表．5.11.3 PIC_USSn と USSn_CN のピン対応

PIC_USS1

USS1_CN

PIC_USS3

USS3_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

<->

UTIM

<->

UTIM

<->

UTIM

GND

<->

GND

<->

GND

PIC_USS2

USS2_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

Vcc

<->

Vcc

<->

UTIM

<->

UTIM

GND

<->

GND

PICボード - 赤外線センサ

コネクタ名称 : PIC_IRSn (n =1 to 2) (MOLEX 5046-03A)

図.5.12.1 PIC_IRSn のコネクタ形状表．5.12.1 PIC_IRSn のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vo	IN	赤外線受光信号
2	GND	-	GND
3	Vcc	-	+5V

コネクタ名称 : IRSn_CN (n =1 to 2) (MOLEX 5045-03A)

図.5.12.2 IRSn_CNのコネクタ形状表．5.12.2 IRSn_CNのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vo	OUT	赤外線受光信号
2	GND	-	GND
3	Vcc	-	+5V

接続
　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてからそれぞれに5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入する。
それからそれぞれをPIC_IRSn とIRSn_CNに挿入する。接続時のピン対応は下表を参照。

表．5.12.3 PIC_IRSn と IRSn_CN のピン対応

PIC_IRS4

IRS1_CN

PIC_IRS5

IRS2_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

ドータボード - 白線センサ

コネクタ名称 : DB_LTSn (n =1 to 5) (MOLEX 5045-03A)

図.5.12.1 DB_LTSn のコネクタ形状表．5.12.1 DB_LTSn のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vo	IN	白線感知信号
2	GND	-	GND
3	Vcc	-	+5V

コネクタ名称 : LTSn_CN (n =1 to 5) (MOLEX 5045-03A)

図.5.12.2 LTSn_CNのコネクタ形状表．5.12.2 LTSn_CNのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vo	OUT	白線感知信号
2	GND	-	GND
3	Vcc	-	+5V

接続
　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてからそれぞれに5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入する。
それからそれぞれをDB_LTSn とLTSn_CNに挿入する。接続時のピン対応は下表を参照。

表．5.12.3 DB_LTSn と LTSn_CN のピン対応

DB_LTS1

LTS1_CN

DB_LTS4

LTS4_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

DB_LTS2

LTS2_CN

DB_LTS5

LTS5_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

DB_LTS3

LTS3_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

ドータボード - ロータリーエンコーダ

コネクタ名称 : DB_REn (n =1 to 2)(MOLEX 5045-04A)

図.5.10.1 DB_REnのコネクタ形状表.5.10.1 DB_REnのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	CH_B	IN	チャネルB層の信号
2	Vcc	-	+5V
3	CH_A	IN	チャネルA層の信号
4	GND	-	GND

コネクタ名称 : REn_CN (n =1 to 2) (ロータリエンコーダコネクタ)

図.5.10.2 REn_CNのコネクタ形状とコネクタケーブル形状表.5.10.2 REn_CNのインターフェイス

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	CH_B	OUT	チャネルB層の信号
2	Vcc	-	+5V
3	CH_A	OUT	チャネルA層の信号
4	GND	-	GND

接続
　4芯フラットケーブルの両端を1本ずつ裂き、片側はそれぞれにMOLEX 5051用ターミナルを圧着してからMOLEX 5051-5ハウジングに挿入し、それぞれDB_REn に挿入する。
もう片側はロータリエンコーダ付属ケーブルと接続し、接続部の絶縁処理を行う。　接続時のピン対応は下表を参照。

表.5.10.3 DB_REn と REn_CN のピン対応

DB_RE1			RE1_CN
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	CH_B	<->	1	CH_B
2	Vcc	<->	2	Vcc
3	CH_A	<->	3	CH_B
4	GND	<->	4	GND
DB_RE2			RE2_CN
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	CH_B	<->	1	CH_B
2	Vcc	<->	2	Vcc
3	CH_A	<->	3	CH_B
4	GND	<->	4	GND

ドータボード - タッチセンサ

コネクタ名称 : DB_TSn (n =1 to 6) (MOLEX 5045-03A)

図.5.11.1 DB_TSn のコネクタ形状表.5.11.1 DB_TSn のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	GND	-	GND
2	TSON	IN	タッチセンサON信号
3	TSOF	IN	タッチセンサOFF信号

コネクタ名称 : TS_CNn (n =1 to 5)(omronSS-5GL)

図.5.11.2 TS_CNn のコネクタ形状表.5.11.2 TS_CNn のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	GND	-	GND
2	TSON	OUT	タッチセンサON信号
3	TSOF	OUT	タッチセンサOFF信号

接続
　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてから片側に5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入し、DB_TSn に挿入する。もう片側は絶縁ビニルを剥いてからマイクロスイッチにはんだ付けする。
　接続時のピン対応は下表を参照。

表.5.11.3 DB_TSn と TS_CNn のピン対応

DB_TS1

TS_CN1

DB_TS4

TS_CN4

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

GND

<->

GND

<->

GND

TSON

<->

TSON

<->

TSON

TSOF

<->

TSOF

<->

TSOF

DB_TS2

TS_CN2

DB_TS5

TS_CN5

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

GND

<->

GND

<->

GND

TSON

<->

TSON

<->

TSON

TSOF

<->

TSOF

<->

TSOF

DB_TS3

TS_CN3

DB_TS6

TS_CN6

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

GND

<->

GND

<->

GND

TSON

<->

TSON

<->

TSON

TSOF

<->

TSOF

<->

TSOF

ドータボード - モーターパワー制御ボード

コネクタ名称 : DB_MPC (MOLEX 5045-05A)

図.5.13.1 DB_MPCのコネクタ形状表．5.13.1 DB_MPCのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	R_DIR	OUT	右方向信号
3	R_PWM	OUT	右PWM信号
4	L_DIR	OUT	左方向信号
5	L_PWM	OUT	左PWM信号

コネクタ名称 : MPC_CN1 (MOLEX 5046-05A)

図.5.13.2 MPC_CN1のコネクタ形状表．5.13.2 MPC_CN1のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	R_DIR	IN	右方向信号
3	R_PWM	IN	右PWM信号
4	L_DIR	IN	左方向信号
5	L_PWM	IN	左PWM信号

接続
　5芯フラットケーブルを用意し、両端をそれぞれ1本ずつにわける。次に両側の絶縁ビニルを剥き、MOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、それぞれをDB_MPCとMPC_CN1 に挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。

表．5.13.3 DB_MPC と MPC_CN1 のピン対応

DB_MPC			MPC_CN1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vcc	<->	1	Vcc
2	R_DIR	<->	2	R_DIR
3	R_PWM	<->	3	R_PWM
4	L_DIR	<->	4	L_DIR
5	L_PWM	<->	5	L_PWM

ドータボード - 電源ボード

コネクタ名称 : DB_PD (MOLEX 5045-03A)

図.5.14.1 DB_PDのコネクタ形状表．5.14.1 DB_PDのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	-	-	未使用
2	Vsig	-	駆動系電源ON信号
3	GND	-	GND

コネクタ名称 : PD_CN2 (MOLEX 5046-03A)

図.5.14.2 PD_CN2のコネクタ形状表．5.14.2 PD_CN2のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	-	-	未使用
2	Vsig	-	駆動系電源ON信号
3	GND	-	GND

接続
　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてからそれぞれに5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入する。
それからそれぞれをDB_PDとPD_CN2に挿入する。接続時のピン対応は下表を参照。

表．5.14.3 DB_PD と PD_CN2 のピン対応

DB_PD			PD_CN2
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	-	<->	1	-
2	Vsig	<->	2	Vsig
3	GND	<->	3	GND

モーターパワー制御ボード - 電源ボード

コネクタ名称 : MPC_CN4 (MOLEX 53259-0220)

図.5.17.1 MPC_CN4のコネクタ形状表.5.17.1 MPC_CN4のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin
-
+7.2V

2
GND
-
GND
コネクタ名称 : PD_CN3 (MOLEX 53259-0220)

図.5.17.2 PD_CN3のコネクタ形状表.5.17.2 PD_CN3のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin -
+7.2V

2
GND
-
GND

接続
　電源ケーブルの両端にMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、MPC_CN4とPD_CN3に挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。また、Vinには赤、GNDには黒の電源ケーブルを使用すること。

表.5.17.3 MPC_CN4 と PD_CN3 のピン対応

MPC_CN4			PD_CN3
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vin	<->	1	Vin
2	GND	<->	2	GND

モーターパワー制御ボード - モーター

コネクタ名称 : MPC_CN2,3(MOLEX 53259-0220)

図.5.18.1 MPC_CN2,3のコネクタ形状表.5.18.1 MPC_CN2,3のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vo1
-
正極

2
Vo2
-
負極
コネクタ名称 : M_CN1,2 (MAXONモータの端子)

表.5.18.2 M_CN1,2のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vo1
-
正極

2
Vo2
-
負極
* モータの端子付近に"+"とかいてあるほうが正極。

接続
　電源ケーブルの片側にMOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、MPC_CN2,3に挿入。
もう片方は絶縁ビニルを剥きモータの端子にはんだ付けする。
接続時のピン対応は下表を参照。また、正極には赤、負極には黒の電源ケーブルを使用すること。

表.5.18.3 MPC_CN2,3と M_CN1,2 のピン対応

MPC_CN3			M_CN1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vo1	<->	1	Vo1
2	Vo2	<->	2	Vo2
MPC_CN4			M_CN2
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vo1	<->	1	Vo1
2	Vo2	<->	2	Vo2

電源ボード - バッテリ

コネクタ名称 : PD_CN4,5 (MOLEX 53259-0220)

図.5.19.1 PD_CN4,5のコネクタ形状表.5.19.1 PD_CN4,5のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin
-
+7.2

2
GND
-
GND
コネクタ名称 : バッテリコネクタ 1,2

図.5.19.2 バッテリコネクタ 1,2のコネクタ形状表.5.19.2 バッテリコネクタ 1,2のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin
-
+7.2V

2
GND
-
GND

接続
電源ケーブルの片側は、バッテリコネクタのターミナルを圧着してバッテリコネクタハウジングに入れる。
もう片側はMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、PD_CN4,5に挿入する。
接続時のピン対応は下表を参照。また、Vinには赤、GNDには黒の電源ケーブルを使用すること。

表.5.19.3 PD_CN4,5 とバッテリコネクタ 1,2のピン対応

PD_CN1			バッテリコネクタ 1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vin	<->	1	Vin
2	GND	<->	2	GND
PD_CN2			バッテリコネクタ 2
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vin	<->	1	Vin
2	GND	<->	2	GND

６．各部の詳細

標準MIRS基板
MIRSデータベースDBMDを参照。

FPGAボード

FPGA回路ブロック図図6.2.1 FPGA回路ブロック図

各ブロックの機能

1.	アドレスデコーダ	:	16bitのアドレスデータからモジュールセレクタ信号を作り出し、AEN信号に合わせて各モジュールに出力する。また、各モジュールが16bitのデータ入出力を行えるように IOCS16 信号を制御する。
2.	液晶ディスプレイ制御モジュール	:	CPUから送られてくる8bitの液晶ディスプレイボード制御信号の出力制御を行う。
3.	モータパワー制御モジュール	:	CPUから送られてくる速度データをPWM変換し、同じくCPUから送られてくる方向データと共に出力する。
4.	ロータリーエンコーダ制御モジュール	:	ドーターボードに搭載されているロータリーエンコーダカウント回路の制御信号の出力制御と8bitのロータリーエンコーダカウント値の入力制御を行う。
5.	タッチセンサパワーオン信号処理モジュール	:	6bitのタッチセンサ信号、1bitのパワーオン信号を16bitのTIP信号としてCPUに出力する。上記の2種類の信号に変化が生じた時に、CPUから割り込みリセット信号が来るまでCPUに割り込み信号を出力する。
6.	ダミーモジュール	:	ISAバスの信号の内、ATLMIRS用の各モジュールで使用しない信号をハイインピーダンスにする。

ブロック間インターフェース仕様

ISA バス
ISA バスのインターフェースについては ISA バスの仕様書、およびマイコンビルダーの仕様書を参照のこと。

アドレスデコーダ
Table.7_c_2 アドレスデコーダのインターフェース

信号名	I/O	機能
SA 0 to 15	IN	16bit アドレスバス
AEN	IN	アドレス開放
IOCS16	OUT	16bit I/Oサイクルに 1 ウェイトで応答
ADD_LCD	OUT	LCD_Mセレクタ信号
ADD_MPC	OUT	MPC_Mセレクタ信号
ADD_RE	OUT	RE_Mセレクタ信号
ADD_USS	OUT	USS_Mセレクタ信号
ADD_TIP	OUT	TIP_Mセレクタ信号

液晶ディスプレイ制御モジュール
Table.7_c_3 液晶ディスプレイ制御モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
SD 0 to 15	IN	16bit データバス
IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
RESET	IN	システム・リセット
CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
RS	OUT	レジスタ・セレクト
R/W	OUT	リード・ライト
E	OUT	イネーブル信号
DB 0 to 7	INOUT	入出力データ

モータパワー制御モジュール
Table.7_c_4 モータパワー制御モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
SD 0 to 15	IN	16bit データバス
IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
RESET	IN	システム・リセット
CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
R_DIR	OUT	右方向信号。オープンコレクタ出力
R_PWM	OUT	右PWM信号。オープンコレクタ出力
L_DIR	OUT	左方向信号。オープンコレクタ出力
L_PWM	OUT	左PWM信号。オープンコレクタ出力

ロータリーエンコーダ制御モジュール
Table.7_c_5 ロータリーエンコーダ制御モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
SD 0 to 15	IN	16bit データバス
IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
RESET	IN	システム・リセット
CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
RE_CS	OUT	チップセレクト
RE_XY	OUT	Xカウンタ・Yカウンタ選択
RE_UL	OUT	カウントデータ上位・下位選択
RE_RX	OUT	Xカウンタリセット
RE_RY	OUT	Yカウンタリセット
RE_D 0 to 7	IN	カウントデータ

タッチセンサパワーオン信号処理モジュール
Table.7_c_7 タッチセンサパワーオン信号処理モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
SD 0 to 15	IN	16bit データバス
IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
RESET	IN	システム・リセット
CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
IRQ6	OUT	割り込み要求。オープンコレクタ出力
PO	IN	パワーオン信号
TS 1 to 6	IN	タッチセンサ信号

入出力コネクタ
入出力コネクタのインターフェースはFPGAボード - ドーターボード間物理インターフェースを参照。

ソフトウェアビジビリティ

液晶ディスプレイ制御モジュール
Table.7_d_1_1 液晶ディスプレイ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0100H

表示画面をクリア後、アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。

アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。
シフトしていた表示も元に戻るが、この時DD RAMの内容は変化しない。

I/D

データ書き込みおよびデータ読み出し時にカーソルの進む方向、
表示をシフトするかどうかの設定を行う。

全表示のON/OFF（D)、カーソルのON/OFF（C)、
カーソル位置の文字のブリンク（B)をセットする。

S/C

R/L

DD RAMの内容を変えずカーソルの移動、表示のシフト動作を行う。

インターフェース長(DL)、表示桁数(N)、文字フォント(F)を設定する。

Acc

CG RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

Add

DD RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

内部動作中を示すビジーフラグ(BF)およびアドレスカウンタの内容を読み出す。

0102H

Write Data

DD RAMまたはCG RAMにデータを書き込む。

Read Data

DD RAMまたはCG RAMにデータを読み出す。

* I/D	・・・	'1' : インクリメント	'0' : デクリメント	* S	・・・	'1' : 表示のシフトを行う	'0' : 表示のシフトを行わない
* S/C	・・・	'1' : 表示のシフト	'0' : カーソルの移動	* R/L	・・・	'1' : 右シフト
* DL	・・・	'1' : 8bit	'0' : 4bit	* N	・・・	'1' : 2行目	'0' : 1行目
* F	・・・	'1' : 5 x 10ドット	'0' : 5 x 7ドット	* BF	・・・	'1' : 内部動作中	'0' : インストラクション受付可
* DD RAM	・・・	表示データRAM		* CG RAM	・・・	キャラクタジェネレータRAM
* Acc	・・・	CG RAMのアドレス		* Add	・・・	DD RAMのアドレス、カーソル番地に対応する
* AC	・・・	DD RAM、CG RAMの両方に用いるアドレスカウンタ
* Writeデータ , Readデータ・・・以下の文字コード表を参照

Table.7_d_1_2 文字コード表

モータパワー制御モジュール
Table.7_d_2 モータパワー制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0110H

L2⁶

L2⁵

L2⁴

L2³

L2²

L2¹

L2⁰

方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

L2⁶

L2⁵

L2⁴

L2³

L2²

L2¹

L2⁰

バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

0112H

R2⁶

R2⁵

R2⁴

R2³

R2²

R2¹

R2⁰

方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

R2⁶

R2⁵

R2⁴

R2³

R2²

R2¹

R2⁰

バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

* L2^X	・・・	左速度データ				* R2^X	・・・	右速度データ
* LD	・・・	'1' : 左タイヤ正転		'0' : 左タイヤ逆転		* RD	・・・	'1' : 右タイヤ正転		'0' : 右タイヤ逆転

ロータリーエンコーダ制御モジュール
Table.7_d_3 ロータリーエンコーダ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0120H

ドーターボード上のロータリーエンコーダカウント用 IC μPD4701 の動作制御を行う

0122H

D2⁷

D2⁶

D2⁵

D2⁴ or D2¹²

D2³ or D2¹¹

D2² or D2¹⁰

D2¹ or D2⁹

D2⁰ or D2⁸

ロータリーエンコーダのカウント値を読みこむ

* UL	・・・	'1' : 上位バイトを選択	'0' : 下位バイトを選択	* XY	・・・	'1' : Yカウンタを選択	'0' : Xカウンタを選択
* RX	・・・	'1' : Xカウンタのリセット		* CS	・・・	'1' : REカウントデータ出力ピンをハイインピーダンスにする	'0' : REカウントデータ出力ピンをアクティブにする
* RY	・・・	'1' : Yカウンタのリセット		* D2^X	・・・	: ロータリーエンコーダカウント値

タッチセンサ、白線センサ、パワーオン信号処理モジュール
Table.7_d_5 タッチセンサ、白線センサ、パワーオン信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

140H

'0'

TS5

TS4

TS3

TS2

TS1

TS0

'0'

WS5

WS4

WS3

WS2

WS1

WS0

POはパワーオン信号、TS*はタッチセンサ、
WS*は白線センサの状態をそれぞれ示す。

0142H

TIP_Mの割り込み信号（IRQ6）のマスク、アンマスク、リセットを行う。

* PO , TS* , WS*	・・・	'1' : ON		'0' : OFF		* M	・・・	'1' : 割り込み信号のマスク		'0' : 割り込み信号のアンマスク
* R	・・・	'1' : 割り込み信号のリセット

PICモジュール(超音波センサ、赤外線センサ)
Table.7_d_6 PICモジュールのソフトウェアビジビリティ

ポートNo.	D₇	D₆	D₅	D₄	D₃	D₂	D₁	D₀	I/O	機能説明
port0	US0₇	US0₆	US0₅	US0₄	US0₃	US0₂	US0₁	US0₀	I	超音波センサ0の距離データ下位8bit
	US0_ON	*	*	*	US0₁₁	US0₁₀	US0₉	US0₈	I	超音波センサ0の距離データ上位4bitと動作状態
	US1₇	US1₆	US1₅	US1₄	US1₃	US1₂	US1₁	US1₀	I	超音波センサ1の距離データ下位8bit
	US1_ON	*	*	*	US1₁₁	US1₁₀	US1₉	US1₈	I	超音波センサ1の距離データ上位4bitと動作状態
	US2₇	US2₆	US2₅	US2₄	US2₃	US2₂	US2₁	US2₀	I	超音波センサ2の距離データ下位8bit
	US2_ON	*	*	*	US2₁₁	US2₁₀	US2₉	US2₈	I	超音波センサ2の距離データ上位4bitと動作状態
	IR1_ON	IR0_ON	IR1₂	IR1₁	IR1₀	IR0₂	IR0₁	IR0₀	I	赤外線センサが認知したポスト番号と動作状態
	*	*	*	*	*	*	*	*	I
port0	*	*	IR1	IR2	*	US2	US1	US0	O	超音波センサ0～2と赤外線センサ0～1の使用の設定

外部出力ピンの位置および機能

各チームが作成する基板

ドータボード

外形
図6.3.1 ドータボード外形図

詳細ブロック図

図6.3.2．ドータボード詳細ブロック図

1.	LCDコントラストアドジャスト回路	:	ボリウムを用いてLCDボードの液晶ディスプレイのコントラストアドジャストを行う。また、その他の信号を素通りさせることでFPGAボードのジャンパとしての機能を持つ。
2.	パワーオン信号処理回路	:	PDボードから送られてくる駆動系電源ON信号を用いてフォトカプラを動作させ、その出力信号をパワーオン信号としてFPGAボードに出力する。
3.	タッチセンサ入力チャタリング除去回路	:	タッチセンサ（マイクロスイッチ）から入力されるスイッチ入力のチャタリング除去を行いタッチセンサ信号としてFPGAボードに出力する。
4.	ロータリーエンコーダ・カウント回路	:	NEC製 IC μPD4701 を用いて、左右のモータに取り付けられた2個のロータリーエンコーダから送られるエンコード信号のカウントを行う。
5.	モータパワーコントロール信号処理回路	:	FPGAボードからオープンコレクタ出力として送られてくるMPC信号に抵抗を介すことで、MPCボードのフォトカプラを動作させる。

製造仕様書ツリードータボード基板製造仕様書ツリー
- ドータボード基板製造仕様書
  - ドータボード基板製造仕様書（MIRS0202-PRDT-xxxx）
    - ドータボード基板組み立て図（MIRS0202-PRDT-xxxx）
      - ドータボード PWD(基板)（MIRS0202-PRDT-xxxx）
        
        ISAバスコネクタ付きユニバーサル基盤（購入品）
        CAMデータ（MIRS0202-PRDT-xxxx）
      - IC、抵抗などの部品
      - 改造仕様書（MIRS0202-PRDT-xxxx）
        
        Power Distributor外形改造図（MIRS0202-PRDT-xxxx）
        Power Distributor基板パターン切断図（MIRS0202-PRDT-xxxx）
        Power Distributor基板布線表（MIRS0202-PRDT-xxxx）
    - ドータボード基板取扱説明書（MIRS0202-DOCS-xxxx）
      - ドータボード回路図（MIRS0202-DOCS-xxxx）
      - ドータボード基板外形図（MIRS0202-CUIR-xxxx）
      - ドータボード基板パターン図（MIRS0202-DOCS-xxxx）
    - ドータボード基板試験仕様書（MIRS98SF-TEST-xxxx）
      - ドータボード回路図（MIRS0202-DOCS-xxxx）
      - ドータボード基板外形図（MIRS0202-CUIR-xxxx）
      - ドータボード基板パターン図（MIRS0202-DOCS-xxxx）

PICボード
1. 外形
  拡大図
   (m7ファイル)
2. 詳細ブロック図
  - A:水晶発振子　 :10MHzの外部発振機を使う
  - B:メイン処理PIC　 :パソコンとのシリアル通信、超音波センサ赤外線センサのデータ処理を行う。　　　　
  - C:超音波センサ用PIC　 :３つの超音波センサを動作させ、距離を測りメインのPICにその距離データを送る。　　　　
  - D:赤外線センサ用PIC　 :２つの赤外線センサを監視しの入力があれば赤外線のコードを解読しポスト番号をメインのPICに送る。　　　　
  - E:シリアル通信用IC　 :PICとパソコンとで電圧の違いなどがあるのでこのICを介してシリアル通信を行う。
3. タイミングチャート
4. 主要部品
  1. PIC16F874　(B)
  2. PIC16F84 x2　(C、D)
  3. MAX232A (E)
  4. 水晶発振子　(A)
  5. ISAユニバーサル基盤
5. 製造仕様書ツリー
７．消費電力
エレクトロニクス部：

Model Spec 消費電力
CPUボード AT-461VREP 単一3.5(A)
フラッシュメモリ PQI/DiskOnMeodule 65(mA)
各ボード
不明

合計ピーク時電流 3565+α(mA)
このとき、電源が4[A]であるため、全体として4[A]以下に抑えるよう各ボードを作成する。

Motor関係
回路系最大消費電流：４[Ａ]
モーター駆動部分・・・1500×2=3000[mA]（最大連続電流時）
13400×2=26800[mA]（起動時）
1076[mA]（最大効率時）

関連文書
- MIRS0202エレクトロニクス基本設計書

Model	Spec	消費電力
CPUボード	AT-461VREP	単一3.5(A)
フラッシュメモリ	PQI/DiskOnMeodule	65(mA)
各ボード		不明
	合計ピーク時電流	3565+α(mA)

目次

１．はじめに

２．概要

３．構成

４．機能性能

５．インターフェース

６．各部の詳細

７．消費電力