沼津高専 電子制御工学科
MIRS0201 software取扱説明書
MIRS0201-SOFT-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2004.02.25 鈴木健二 今村 初版

目次

  1. ソースプログラム一覧
  2. 取り扱い説明

1.ソースファイル一覧


ファイル名分類関連ヘッダファイル詳細
imamu_ma3.c上位プログラムfunc_extern.h
pwm_enc.h		メインプログラム。
straight2.c上位プログラムfunc_extern.h
USS1とUSS2を使って左右のポストを検索しながら直進。戻り値としてポストが右にあれば1、左なら-1を返す。
straight3.c上位プログラムfunc_extern.h
引数で与えられた方向(0で右、1で左)に超音波を出し、ポストの正面に止まる。
straight4.c上位プログラムfunc_extern.h
ポストに向かって直進する。ポストに近づいたら止まる。
straight5.c上位プログラムfunc_extern.h
あるポストを調べた後にそのポストを無視しながら反対側を探すプログラム。
straight6.c上位プログラムfunc_extern.h
指定された方向のポストを指定された数だけ通り過ぎるプログラム。調べ終わったポストを通りすごすため。実際には使用されなかった。
pwm_straight2.c上位プログラムfunc_extern.h
与えられた距離だけ直進する。
pwm_rotate2.c上位プログラムfunc_extern.h
与えられた距離だけ自己回転する。
rotate.c上位プログラムfunc_extern.h
ポスト周りを回転する。
hosei1.c上位プログラムfunc_extern.h
ミルスをポストの接線に対して平行な位置にする。
ts2.c上位プログラムfunc_extern.h
タッチセンサの値を読む。
uss_send.c上位プログラムfunc_extern.h
超音波センサによる距離の値を読む。引数1〜3でUSS1〜USS3を選択。
irs2.c上位プログラムfunc_extern.h
ポスト番号を読む。
pwm_enc_module.cRTタスクモジュールpwm_enc.hPWM RTタスクモジュール
uss_module.cRTタスクモジュール---超音波RTタスクモジュール
irs_module.cデバイスドライバirs.h赤外線デバイスドライバ
ls_ts2.cデバイスドライバls_ts.hタッチセンサ、パワーオン信号、白線センサ用デバイスドライバ。
arm.cデバイスドライバarm.hアーム用デバイスドライバ。
uss_app.c試験用プログラム---超音波センサのチェック。
ls_ts_test.c試験用プログラムls_ts.hタッチセンサ、白線センサ、POのチェック。
irs_test2.c試験用プログラムirs.h赤外線センサのチェック。
arm_test.c試験用プログラム---アーム用モータのチェック。

2.取り扱い説明

  1. imamu_ma3.c
      main関数。プログラム実行後ポストの数を入力する。
  2. straight2.c
      ポスト検索に用いられる。左右に超音波を出しポストを検索する。引数は0が前進、1が後進。右にポストを発見したら1、左なら-1を返す。
  3. straight3.c
      straight2によって左右どちらにポストがあるのかがわかってから用いる。引数はint型のn(0で前進、1で後進)、int型のf(ポストが右にあれば1、左ならば-1)の二つ。一回前の超音波の値よりも大きくなったら停止することによりポストの正面に止まる。
  4. straight4.c
      ポストに近づいたら止まる。引数はint型のn(前進で0、後進で1)。停止したあとにmirsが進んだ距離(エンコーダが読み取った値を変換)を戻り値として返す。
  5. straight5.c
      右にポストがあれば右の超音波が反応しなくなるまで左を検索する。引数はint型のn(0で前進、1で後進)、int型のf(直前に検索したポストが右にあれば1、左なら-1)の2つ。左にポストを発見したら2、右なら3を戻す。何もなければ0を返す。
  6. straight6.c
      引数にint型のn(前進:0、後進:1)、side(ポストを検索する方向が右なら1、左なら2)、t(ポストを通過する回数)の3つをあたえる。
  7. pwm_straight2.c
      引数(double型のc)であたえられた距離(cm)だけ直進する。
  8. pwm_rotate2.c
      その場で回転する。引数(double型のc)であたえられた距離(cm)だけタイヤを回転させる。回転用モータのみを使うので左右のタイヤの回転は逆になる。
  9. rotate.c
      回転用モータによるタイヤの回転が引数(double型のc)であたえられた値になったら停止する。またポストに取り付けられている赤外線の番号がint型のnext_postによって指定された値と一致したら獲得する。
  10. hosei1.c
      int型の引数nで自己回転方向を指定する。
  11. ts2.c
      タッチセンサがONなら2、OFFなら0を返す。
  12. uss_send.c
      引数であたえた番号対応した超音波センサによる距離データを返す。
  13. irs2.c
      引数nに対応した赤外線センサのよんだ値を返す。
  14. irs_module.c
      赤外線用デバイスドライバ。センサ番号を受けてポスト番号を返す。
  15. ls_ts.c
      各センサ共、センサ番号を受けてONなら1、OFFなら0を返す。
  16. arm.c
      アーム用モータの回転、停止、逆回転を指定されるとそれに対応した値をポートに書き込む。
  17. ls_ts_test.c
      各センサがONなら1、OFFなら0を表示する。
  18. irs_test2.c
      赤外線センサを指定すると、読み取ったポスト番号を表示する。
  19. arm_test.c
      0〜2を入力することにより各動作をアーム用モータにさせる。
新しく作成したプログラムのみ取り扱い説明を載せました。
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