- はじめに
この仕様書は、MIRS0201のアーム用モータ制御ボードの取扱方法と機能詳細を記載したものである。 - 取扱い説明
- 外観
アーム用モータ変換ボードの実装図、部品表はMIRS0201 アーム用モータ制御ボード製造仕様書参照 - 基盤の固定方法
- 部品、必要器具
MIRS0201 アーム用モータ制御ボード、ネジ x 2 (M3、長さは任意)、スペーサ x 2 (M3、長さは任意)、＋ドライバー - 手順
- 基板の実装図を参考にしながら基板の取り付け位置を決める。（実装図はMIRS0201 アーム用モータ制御ボード製造仕様書を参照）
- 配置場所のスペースや基板の高さを考慮して、スペーサの長さを決める。この時、基板の下に金属部品（アルミ板、ネジ、ナット等）があるときは、それらが基板に触れてショートする可能性があるのでスペーサは長めの物を使用する方が良い。
- 基板を取り付けたい位置に、基板の取り付け穴に合わせてφ3の穴をあける。
- 基板の取り付け穴にスペーサを取り付ける。
- 基板の取り付け位置に基板を取り付ける。
- 部品、必要器具
- ケーブルの接続
- 電源ボードとの接続方法はMIRS0201 アーム用モータ制御ボード - 電源ボードケーブル製造仕様書を参照。
- ドーターボードボードとの接続方法はMIRS0201 アーム用モータ制御ボード - ドーターボードボードケーブル製造仕様書を参照。
- モータとの接続方法はMIRS0201 アーム用モータ制御ボード - モータケーブル製造仕様書を参照。
- 外観
- 機能説明
- 機能概要
MIRS0201アーム用モータ制御ボードはアームの出し入れを行うためのボードである。この機能を実現するためにMIRS0201アーム用モータ制御ボードでは以下のような機能構成を持つ。 
Fig.1 アーム用モータ制御ボードの機能構成図 - 機能詳細
機能詳細では、機能構成図（Fig.2）に示した各機能ブロックの詳細説明を行う。 - Hブリッジ回路
この部分はH-Bridge回路となっておりここに方向信号を入れることによってモータの方向を制御している。H-BridgeはOFFになっているときはブレーキがかかるような回路である。
- Hブリッジ回路
- 動作原理
MIRS0201アーム用モータ制御ボードは以下のような動作原理により設計された。 アーム用モータ制御ボードはアーム用モータ制御モジュールから来るモータの方向信号を実際にアーム用モータを駆動させるための信号に変換させるための回路である。動作原理図を以下に示す。
Fig.2 アーム用モータ制御回路の原理図この原理図のようにH-bridgeは形成されている。この図のAとDのスイッチを入れることによってモータは回転する。また、BとCを入れることによってモータは逆回転する。これがアーム用モータ制御回路である。実際にはこの回路が１つのICの中に形成されているのでここに必要な信号を入力させることによってモータが制御できる。
- インターフェース
- コネクタ名称：AMC_CN1
AMC_CN1（ドータボードへ） 
Fig.3 コネクタ形状
No. ピン名称 方向 内容 1 Vcc - Vcc 2 A_DIR1 IN モータ方向信号 3 A_DIR2 IN モータ方向信号
- コネクタ名称：AMC_CN2
AMC_CN3（電源ボードへ） 
Fig.4 コネクタ形状
No. ピン名称 方向 内容 1 Vin - アーム用+3.0V電源 2 GND - GND
- コネクタ名称：AMC_CN3,4
AMC_CN2（モータへ）
Fig.5 コネクタ形状
No. ピン名称 方向 内容 1 Vo1 - 正極 2 Vo2 - 負極
- コネクタ名称：AMC_CN1
- 機能概要