沼津高専 電子制御工学科
MIRS0201 システム統合試験報告書
MIRS0201-DSGN-0009
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2004.2.28 今村 高畑 初版

目次


  1. 目的
  2. 試験結果
    1. 寸法試験
    2. 赤外線センサ試験
    3. タッチセンサ・白線センサ試験
    4. 超音波センサ試験
    5. ロータリーエンコーダ試験
    6. 走行試験（直進）
    7. 走行試験（自己回転）
    8. 走行試験（ポスト周り回転）
    9. アーム駆動試験
    10. 指南車駆動試験
  3. まとめ

  1. 目的

    2. このドキュメントはシステム統合試験の試験結果を報告することを目的とする。

  2. 試験結果

    1. 寸法試験

      2. 合格：ミルス本体は32cm×32cm の正方形内におさまっていた。

    2. 赤外線センサ試験

      3. 合格：2つの赤外線センサ共に1〜5番のコードを識別できた。

    3. タッチセンサ・白線センサ試験

      4. 合格：タッチセンサ･･･2つとも正しく動作した。
      　　　：白線センサ･･･4つとも正しく動作した。

    4. 超音波センサ試験

      5. 9割合格：3つの超音波センサで合計57個の測定データを得たが、設定値からの誤差が5cm以上となったのは2個だけであった。
      　　　　　：指向性の問題については、3.6mまで測定できなかったので、ここでは除外した。

    5. ロータリーエンコーダ試験

      6. 合格：2つのロータリーエンコーダ共に±10回転で±36度以内の誤差の範囲におさまっていた。

    6. 走行試験（直進）

      7. 5割合格：0.5m、1.0m の直進走行に関しては距離の誤差範囲5cm を1cm ほど越えてしまったが、2.0m の直進走行は5cm の誤差の範囲に収まっていた。

    7. 走行試験（自己回転）

      8. 合格：左360度回転、右360度回転共に誤差±20度の範囲におさまっていた。
      　　　：左90度回転、右90度回転共に誤差±5度の範囲におさまっていた。

    8. 走行試験（ポスト周り回転）

      9. 合格：90度、360度のポスト周り回転、共に誤差の範囲におさまっていた。
      　　　：基準円からのずれ誤差2cm以内におさまっていた。

    9. アーム駆動試験

      10. 不合格：モータの駆動はできたが、モータのパワー不足のためにアームを動かすことができず、実現できなかった。
      　　　　　したがって、行動計画でのアームの使用は中止し、新しいポスト獲得方法を用いる。

    10. 指南車駆動試験

      11. 不合格：指南車部は実現でき、動作もしていたが、指南車をMIRS本体に搭載するとMIRS本体の駆動系が駆動しなくなってしまったい、統合できなかった。
      　　　　　したがって、行動計画での指南車の使用を中止する。指南車は超音波の精度を出すためのものなので、なくなっても問題はない。

  3. まとめ

    4. MIRS0201では、自分たちの特徴として、アーム、指南車を計画していましたが、上記の結果のとおり、統合することができなかったのでそれらの使用を中止します。また、システム統合試験自体も合格するまでにかなり時間がかかってしまい残念でした。

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ドキュメント番号 ドキュメント名称 作成者
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