電源ボードの機能

1. 各ボードの電源として+5Vの電圧を出力する。
2. 非常停止スイッチ用コネクタにより、モーターの電源のみをカットする事を可能にする。

構成図

fig.2 構成図

各部の説明

1. 定電圧電源：+5Vの電圧を3Aまで安定して出力できる電源回路を構成する。
   　この部分では、MIRS上の全ての回路に電力を供給するための回路である。電源としては、ラジコン用の7.2Vのニッカド充電用電池を用いる。これはフル充電では8Vほどまであるが、そのうち電圧は落ちてくる。通常の定電圧レギュレータICを用いると、5Vを発生させる為には7V近く必要となり、これでは電圧が落ちてきた時に安定した電力を供給することができなくなってしまう。そのため今回は、抵損失のレギュレータ(最低入力電圧6.0V)を用いる。また、今回は3Aというかなり大きな電流が必要となり、ここではそれだけの電流を流しだす事が出来るようにする。
2. ON-OFF制御回路：駆動用の電源を、スタートスイッチでON、非常停止スイッチ用コネクタが導通することでOFFになるようにする。
   　この部分では、スタートスイッチが押されたら、モータに電力を供給し、非常停止スイッチ用コネクタが導通したら、それらをOFFにするための回路である。また。ドーターボードにそのOF，OFFの信号を送信する機能も兼ねている。ここは、リレーによる1bitのデータ保持機能を持つ回路となっている。

インターフェイス