沼津高専 電子制御工学科
MIRS0105 技術調査
白線センサ
MIRS0105-TECH-0004
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2001.12.17 中澤 瀬川 初版

1.目的

予め競技場の周囲に設置された白線より外に出ることは禁止されている。それを防ぐために、白線を感知し回避する白線センサを作る。

2.センサの概要

フォトセンサ（オムロンEE-SF5-B）を使用する。 　図は赤外線による反射型フォトセンサで、無変調（ＬＥＤに直流電流を流す）回路。下にその図を示す。


　非常に単純な回路なので製作は容易。 フォトセンサ（オムロンEE-SF5-B）はプラスチックパッケージにフォトトランジスタと赤外線LEDが内蔵されたセンサで、５ｍｍ程度のところに焦点がある。ロボットに取り付ける際には、緑色床の表面から４〜６ｍｍ程度の位置になるように調整する。 感度調整は、１００Ωの半固定抵抗器によって行う。白線の上でON、緑色床の上でOFFになるように調整する。

3.使用上注意

外乱（会場の証明、日光、フラッシュ、ＡＦカメラの赤外線）に弱く、誤動作し易い欠点を持つ。この対策のために、外乱が入射しないようにフォト‐トランジスタの上部を覆ってやる必要がある。実際には、この回路はロボットのシャーシ下部に取り付けるので、特に遮蔽を行う必要はないと考えられる。