目次

1. はじめに
2. 概要
3. 構成
   1. 概略ブロック図
   2. 電源系統図
4. 機能性能
   1. 標準MIRS基板
   2. FPGAボード
   3. ドータボード
5. インターフェース
   1. バックプレーン
   2. FPGAボード−液晶ディスプレイボード
   3. FPGAボード−ドータボード
   4. ドータボード−ロータリエンコーダ
   5. ドータボード−タッチセンサ
   6. ドータボード−超音波センサボード
   7. ドータボード−赤外線センサボード
   8. ドータボード−モーターパワー制御ボード
   9. ドータボード−電源ボード
   10. 電源ボード−バックプレーン
   11. モーターパワー制御ボード−電源ボード
   12. 電源ボード−バッテリ
   13. モーターパワー制御ボード−モータ
6. 各部の詳細
   1. 標準MIRS基板
   2. FPGAボード
      1. FPGA回路ブロック図
      2. ブロック間インターフェース仕様
   3. ドーターボード
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. 主用部品
      4. 製造仕様書一覧
7. 消費電力
8. 参考資料

１．はじめに

２．概要

３．構成

1. 概略ブロック図
   図1に概略ブロック図を示す。
   図１．概略ブロック図
   
2. 電源系統図
   図２に電源系統図を示す。
   ※注　なおFPGAボードとドーターボード以外は標準MIRSから流用するので新たに設計する必要はない。 図２．電源系統図
   

４．機能性能

1. 標準MIRS基板
   標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD）を参照のこと。
   ※注なおFPGAボードとドーターボード以外は標準MIRSから流用するので新たに設計する必要はない。
   • 赤外線センサボード製造仕様
   • 超音波センサボード製造仕様
   • 電源ボード製造仕様書（場合によって改造）
   • モーターパワー制御ボード製造仕様書
   • ロータリエンコーダボード製造仕様書
   
   
2. FPGAボード
   ATL MIRSの回路構成における大きな特徴は、その入出力機能の制御を全てをI/O制御ボードで行っていることである。従来のMIRSでは入出力機 能の制御を複数のボードに分けて行ってきたが、MIRS0105ではFPGAの使用による回路の小型化を実現したため、FPGAボードと補助ボードであるドーターボードを組み合わせた１つのI/O制御ボードによって全てのMIRS固有の入出力機能の制御を行えるようになっている。
   FPGAボードは以下の機能を有する。
   • タッチセンサ信号（６）の処理
   • 赤外線センサ信号（２）の処理
   • パワーオン信号の処理
   • 超音波センサ信号（２）の処理（RT)
   • 白線検知センサ信号（３）の処理
   • ロータリエンコーダ信号（２）の処理 　
   • 液晶ディスプレイ信号の処理 　
   • モータパワー制御信号の処理 　
   • ハードウェア割り込み信号
   • 入出力信号の制御
3. ドータボード
   ドータボードはFPGAの補助ボードであり、以下の機能を有する。
   • FPGAボードにつながる各基盤に電源（5V、GND）を供給する。
   • 液晶ディスプレイボードのコントラストアドジャストを行う。
   • FPGAボードから送られてくるMPC信号を用いて、MPCボードのフォトカプラを動作させる。
   • PDボードから送られてくる駆動系電源ON信号からパワーオン信号を作ってFPGAボードに出力する。　　　　　
   • 超音波センサをFPGAボードの超音波センサ信号処理モジュールに接続する。

５．インターフェース

1. バックプレーン
   ５スロットのISAラックに搭載される。各ボードは下記のようにISAラックへ搭載する。
   

   ISAラック スロット番号	搭載基板
   1	空き
   2	CPUボード
   3	空き
   4	FPGAボード
   5	空き

2. FPGAボード　――　液晶ディスプレイボード
   ●コネクタ名称：FPGA_LCD_CN（26pinピンヘッダ型コネクタオス）
   
   FPGA_LCD_CN（液晶ディスプレイボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考		ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	+5V		14	DB7	INOUT	データビット7
   2	GND	-	GND		15	-	-	未使用
   3	Vee	-	コントラストADJ		16	-	-	未使用
   4	RS	OUT	レジスタセレクト		17	-	-	未使用
   5	R/W	OUT	READ/WRITE		18	-	-	未使用
   6	E	OUT	Enable信号		19	-	-	未使用
   7	DB0	INOUT	データビット0		20	-	-	未使用
   8	DB0	INOUT	データビット1		20	-	-	未使用
   9	DB0	INOUT	データビット2		20	-	-	未使用
   10	DB0	INOUT	データビット3		20	-	-	未使用
   11	DB0	INOUT	データビット4		20	-	-	未使用
   12	DB0	INOUT	データビット5		20	-	-	未使用
   13	DB0	INOUT	データビット6		20	-	-	未使用

   ●コネクタ名称：LCD（LCDコネクタ）
   
   LCD（ドータボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	+5V
   2	GND	-	GND
   3	Vee	-	コントラストADJ
   4	RS	IN	レジスタセレクト
   5	R/W	IN	READ/WRITE
   6	E	IN	Enable信号
   7	DB0	INOUT	データビット0
   8	DB1	INOUT	データビット1
   9	DB2	INOUT	データビット2
   10	DB3	INOUT	データビット3
   11	DB4	INOUT	データビット4
   12	DB5	INOUT	データビット5
   13	DB6	INOUT	データビット6
   14	DB7	INOUT	データビット7

   〜〜接続方法〜〜
   

   26芯フラットケーブルの片側に26pin ピンヘッダ型コネクタ(メス）を圧着しFPGA_CN4に挿入する。
   もう片側はケーブルを切断して14芯に変えてから14pin ピンヘッダ型コネクタ（メス）を圧着しLCD_CNに挿入する。
   
   FPGA_LCD_CN と LCD_CNのピン対応
   

   FPGA_LCD_CN					LCD_CN			FPGA_LCD_CN					LCD_CN
   ピン.No	信号名				ピン.No	信号名		ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
   1	Vcc		<->		1	Vcc		14	DB7		<->		14	DB7
   2	GND		<->		2	GND		15	-		<->
   3	Vee		<->		3	Vee		16	-		<->
   4	RS		<->		4	RS		17	-		<->
   5	R/W		<->		5	R/W		18	-		<->
   6	E		<->		6	E		19	-		<->
   7	DB0		<->		7	DB0		20	-		<->
   8	DB1		<->		8	DB1		21	-		<->
   9	DB2		<->		9	DB2		22	-		<->
   10	DB3		<->		10	DB3		23	-		<->
   11	DB4		<->		11	DB4		24	-		<->
   12	DB5		<->		12	DB5		25	-		<->
   13	DB6		<->		13	DB6		26	-		<->
3. FPGAボード　――　ドータボード
   ●コネクタ名称：DB_JP1A(FPGA-JP20A)（20pinジャンパコネクタメス）
   

   DB_JP1A(FPGA-JP20A)（ドータボードへ）

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	WLS1(F-144)	IN	白線検知センサ信号 1		11	TS2(F-162)	IN	タッチセンサ信号 2
   2	WLS2(F-147)	IN	白線検知センサ信号 2		12	TS1(F-163)	IN	タッチセンサ信号 1
   3	WLS3(F-148)	IN	白線検知センサ信号 3		13	TS5(F-164)	IN	タッチセンサ信号 5
   4	-	-	未使用		14	TS4(F-166)	IN	タッチセンサ信号 4
   5	-	-	未使用		15	TS6(F-167)	IN	タッチセンサ信号 6
   6	RV1(F-157)	OUT	超音波センサ受信信号 2		16	-	-	未使用
   7	U1(F-158)	IN	超音波センサ送信信号 2		17	R_DIR(F-169)	OUT	MPC 右PWM信号(逆転)・オープンコレクタ出力
   8	RV0(F-159)	OUT	超音波センサ受信信号 1		18	R_PWM(F-170)	OUT	MPC 右PWM信号・オープンコレクタ出力
   9	U0(F-160)	IN	超音波センサ送信信号 1		19	L_DIR(F-172)	OUT	MPC 左PWM信号(逆転)・オープンコレクタ出力
   10	TS3(F-161)	IN	タッチセンサ信号 3		20	L_PWM(F-173)	OUT	MPC 左PWM信号・オープンコレクタ出力

   ●コネクタ名称：DB_JP1A(FPGA-JP20A)(20pin ジャンパコネクタオス)
   

   DB_JP1A(FPGA-JP20A)（FPGAボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	WLS1(F-144)	OUT	白線検知センサ信号 1		11	TS2(F-162)	OUT	タッチセンサ信号 2
   2	WLS2(F-147)	OUT	白線検知センサ信号 2		12	TS1(F-163)	OUT	タッチセンサ信号 1
   3	WLS3(F-148)	OUT	白線検知センサ信号 3		13	TS5(F-164)	OUT	タッチセンサ信号 5
   4	-	-	未使用		14	TS4(F-166)	OUT	タッチセンサ信号 4
   5	-	-	未使用		15	TS6(F-167)	OUT	タッチセンサ信号 6
   6	RV1(F-157)	IN	超音波センサ受信信号 2		16	-	-	未使用
   7	U1(F-158)	OUT	超音波センサ送信信号 2		17	R_DIR(F-169)	IN	MPC 右PWM信号(逆転)
   8	RV0(F-159)	IN	超音波センサ受信信号 1		18	R_PWM(F-170)	IN	MPC 右PWM信号
   9	U0(F-160)	OUT	超音波センサ送信信号 1		19	L_DIR(F-172)	IN	MPC 左PWM信号(逆転)
   10	TS3(F-161)	OUT	タッチセンサ信号 3		20	L_PWM(F-173)	IN	MPC 左PWM信号

   ●コネクタ名称：DB_JP1B(FPGA-JP30C>>FPGA-JP40A)（20pinジャンパコネクタメス）
   

   DB_JP1B(FPGA-JP30C>>FPGA-JP40A)（ドータボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	UTIM(F-205)	IN	超音波センサ タイミング信号		11	-	-	未使用
   2	-	-	未使用		12	-	-	未使用
   3	-	-	未使用		13	-	-	未使用
   4	-	-	未使用		14	-	-	未使用
   5	-	-	未使用		15	Vcc	-	5V
   6	-	-	未使用		16	Vcc	-	5V
   7	-	-	未使用		17	Vcc	-	5V
   8	-	-	未使用		18	Vcc	-	5V
   9	-	-	未使用		19	Vcc	-	5V
   10	-	-	未使用		20	Vcc	-	5V

   ●コネクタ名称：DB_JP1B(FPGA-JP30C>>FPGA-JP40A)（20pin ジャンパコネクタオス）
   

   DB_JP1B(FPGA-JP30C>>FPGA-JP40A)（FPGAボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	UTIM(F-205)	OUT	超音波センサ タイミング信号		11	-	-	未使用
   2	-	-	未使用		12	-	-	未使用
   3	-	-	未使用		13	-	-	未使用
   4	-	-	未使用		14	-	-	未使用
   5	-	-	未使用		15	Vcc	-	5V
   6	-	-	未使用		16	Vcc	-	5V
   7	-	-	未使用		17	Vcc	-	5V
   8	-	-	未使用		18	Vcc	-	5V
   9	-	-	未使用		19	Vcc	-	5V
   10	-	-	未使用		20	Vcc	-	5V

   ●コネクタ名称：DB_JP1C(FPGA-JP20B)（20pinジャンパコネクタメス）
   

   DB_JP1C(FPGA-JP20B)（ドータボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	IRS1(F-204)	IN	赤外線センサ信号 1		11	LCD_R/W(F-192)	OUT	LCD リード・ライト
   2	IRS2(F-203)	IN	赤外線センサ信号 2		12	LCD_E(F-191)	OUT	LCD イネーブル
   3	PO(F-202)	IN	パワーオン信号		13	LCD_DB0(F-190)	INOUT	LCD データ 0
   4	X_A(F-200)	IN	チャンネルA層信号 1(右)		14	LCD_DB1(F-189)	INOUT	LCD データ 1
   5	X_B(F-199)	IN	チャンネルB層信号 1(右)		15	LCD_DB2(F-187)	INOUT	LCD データ 2
   6	Y_A(F-198)	IN	チャンネルA層信号 2(左)		16	LCD_DB3(F-179)	INOUT	LCD データ 3
   7	Y_B(F-197)	IN	チャンネルB層信号 2(左)		17	LCD_DB4(F-177)	INOUT	LCD データ 4
   8	-	-	未使用		18	LCD_DB5(F-176)	INOUT	LCD データ 5
   9	-	-	未使用		19	LCD_DB6(F-175)	INOUT	LCD データ 6
   10	LCD_RS(F-193)	OUT	LCD レジスタセレクト		20	LCD_DB7(F-174)	INOUT	LCD データ 7

   ●コネクタ名称：DB_JP1C(FPGA-JP20B)（20pinジャンパコネクタ）
   

   DB_JP1C(FPGA-JP20B)（FPGAボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	IRS1(F-204)	OUT	赤外線センサ信号 1		11	LCD_R/W(F-192)	IN	LCD リード・ライト
   2	IRS2(F-203)	OUT	赤外線センサ信号 2		12	LCD_E(F-191)	IN	LCD イネーブル
   3	PO(F-202)	OUT	パワーオン信号		13	LCD_DB0(F-190)	INOUT	LCD データ 0
   4	X_A(F-200)	OUT	チャンネルA層信号 1(右)		14	LCD_DB1(F-189)	INOUT	LCD データ 1
   5	X_B(F-199)	OUT	チャンネルB層信号 1(右)		15	LCD_DB2(F-187)	INOUT	LCD データ 2
   6	Y_A(F-198)	OUT	チャンネルA層信号 2(左)		16	LCD_DB3(F-179)	INOUT	LCD データ 3
   7	Y_B(F-197)	OUT	チャンネルB層信号 2(左)		17	LCD_DB4(F-177)	INOUT	LCD データ 4
   8	-	-	未使用		18	LCD_DB5(F-176)	INOUT	LCD データ 5
   9	-	-	未使用		19	LCD_DB6(F-175)	INOUT	LCD データ 6
   10	LCD_RS(F-193)	IN	LCD レジスタセレクト		20	LCD_DB7(F-174)	INOUT	LCD データ 7

   ●コネクタ名称：DB_JP2A(FPGA-JP60B)（26pinジャンパコネクタ）
   

   DB_JP2A(FPGA-JP60B)（ドータボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	5V		14	LCD_DB7(F-174)	INOUT	LCD データ 7
   2	GND	-	GND		15	-	-	未使用
   3	Vo	-	LCD コントラストアドジャスト		16	-	-	未使用
   4	LCD_RS(F-193)	IN	LCD レジスタセレクト		17	-	-	未使用
   5	LCD_R/W(F-192)	IN	LCD リード・ライト		18	-	-	未使用
   6	LCD_E(F-191)	IN	LCD イネーブル		19	-	-	未使用
   7	LCD_DB0(F-190)	INOUT	LCD データ 0		20	-	-	未使用
   8	LCD_DB1(F-189)	INOUT	LCD データ 1		21	-	-	未使用
   9	LCD_DB2(F-187)	INOUT	LCD データ 2		22	-	-	未使用
   10	LCD_DB3(F-179)	INOUT	LCD データ 3		23	-	-	未使用
   11	LCD_DB4(F-177)	INOUT	LCD データ 4		24	-	-	未使用
   12	LCD_DB5(F-176)	INOUT	LCD データ 5		25	-	-	未使用
   13	LCD_DB6(F-175)	INOUT	LCD データ 6		26	-	-	未使用

   ●コネクタ名称：DB_JP2A(FPGA-JP60B)（14pinジャンパコネクタ）
   

   DB_JP2A(FPGA-JP60B)（FPGAボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	5V		8	LCD_DB1(F-189)	INOUT	LCD データ 1
   2	GND	-	GND		9	LCD_DB2(F-187)	INOUT	LCD データ 2
   3	Vo	-	LCD コントラストアドジャスト		10	LCD_DB3(F-179)	INOUT	LCD データ 3
   4	LCD_RS(F-193)	OUT	LCD レジスタセレクト		11	LCD_DB4(F-177)	INOUT	LCD データ 4
   5	LCD_R/W(F-192)	OUT	LCD リード・ライト		12	LCD_DB5(F-176)	INOUT	LCD データ 5
   6	LCD_E(F-191)	OUT	LCD イネーブル		13	LCD_DB6(F-175)	INOUT	LCD データ 6
   7	LCD_DB0(F-190)	INOUT	LCD データ 0		14	LCD_DB7(F-174)	INOUT	LCD データ 7

   ●コネクタ名称：DB_JP2B(FPGA-JP60C)（26pinジャンパコネクタメス）
   

   DB_JP2B(FPGA-JP60C)（ドータボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	GND	-	GND		14	GND	-	GND
   2	GND	-	GND		15	GND	-	GND
   3	GND	-	GND		16	GND	-	GND
   4	GND	-	GND		17	GND	-	GND
   5	GND	-	GND		18	GND	-	GND
   6	GND	-	GND		19	GND	-	GND
   7	GND	-	GND		20	GND	-	GND
   8	GND	-	GND		21	GND	-	GND
   9	GND	-	GND		22	GND	-	GND
   10	GND	-	GND		23	GND	-	GND
   11	GND	-	GND		24	GND	-	GND
   12	GND	-	GND		25	GND	-	GND
   13	GND	-	GND		26	GND	-	GND

   ●コネクタ名称：DB_JP2B(FPGA-JP60C)（14pinジャンパコネクタ）
   

   DB_JP2B(FPGA-JP60C)（FPGAボードへ）
   

   ピン.No	信号名	I/O	備考		ピン.No	信号名	I/O	備考
   1	GND	-	GND		8	GND	-	GND
   2	GND	-	GND		9	GND	-	GND
   3	GND	-	GND		10	GND	-	GND
   4	GND	-	GND		11	GND	-	GND
   5	GND	-	GND		12	GND	-	GND
   6	GND	-	GND		13	GND	-	GND
   7	GND	-	GND		14	GND	-	GND

   〜〜接続方法〜〜
   

   ドーターボードはFPGAボードの亀の子基盤となっているので、各ボードのコネクタが下表の対応関係になるようにドーターボードをFPGAボードに挿しこむ。各コネクタの対応は下記のようになる。

   FPGAボード				ドーターボード
   DB_JP1A		<->		FPGA_JP20A
   DB_JP1B		<->		FPGA_JP40A
   DB_JP1C		<->		FPGA_JP20B
   DB_JP2A		<->		FPGA_JP60B
   DB_JP2B		<->		FPGA_JP60C

4. ドータボード　――　ロータリエンコーダ ●コネクタ名称：DB_RE_CN 1,2（MOLEX5045-04A）
   
   DB_RE_CN 1,2（ロータリエンコーダへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	CH_B	IN	チャンネルB層の信号
   2	Vcc	-	+5V
   3	CH_A	IN	チャンネルA層の信号
   4	GND	-	GND

   ●コネクタ名称：RE_CN 1,2（ロータリエンコーダコネクタ）
   
   RE_CN 1,2（ドータボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	CH_B	OUT	チャンネルB層の信号
   2	Vcc	-	+5V
   3	CH_A	OUT	チャンネルA層の信号
   4	GND	-	GND

   〜〜接続方法〜〜
   

   4芯フラットケーブルの両端を1本ずつ裂き、片側はそれぞれにMOLEX 5051用ターミナルを圧着してからMOLEX 5051-5ハウジングに挿入し、それぞれDB_RE_CN(N) に挿入する。
   もう片側はロータリエンコーダ付属ケーブルと接続し、接続部の絶縁処理を行う。（N=1 to 2）
   DB_RE_CN(N) と RE_CN(N) のピン対応
   

   DB_RE_CN(1)					RE_CN(1)
   ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
   1	CH_B		<->		1	CH_B
   2	Vcc		<->		2	Vcc
   3	CH_A		<->		3	CH_B
   4	GND		<->		4	GND
   DB_RE_CN(2)					RE_CN(2)
   ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
   1	CH_B		<->		1	CH_B
   2	Vcc		<->		2	Vcc
   3	CH_A		<->		3	CH_B
   4	GND		<->		4	GND
5. ドータボード　――　タッチセンサ ●コネクタ名称：DB_TS_CN 1,2,3,4,5,6,7（MOLEX5045-03A）
   
   DB_TS_CN 1,2,3,4,5,6,7（タッチセンサへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	GND	-	GND
   2	TSON	IN	タッチセンサON信号
   3	TSOF	IN	タッチセンサOFF信号

   ●コネクタ名称：TS_CN 1,2,3,4,5,6,7（omronSS-5GL）
   
   TS_CN 1,2,3,4,5,6,7（ドータボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	GND	-	GND
   2	TSON	OUT	タッチセンサON信号
   3	TSOF	OUT	タッチセンサOFF信号

   〜〜接続方法〜〜
   

   3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてから片側に5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入し、DB_TS_CN(N)に挿入する。
   もう片側は絶縁ビニルを剥いてからタッチセンサにはんだ付けする。（N=1 to 7）
   
   DB_TS_CN(N) と TS_CN(N) のピン対応
   

   DB_TS_CN(1)

   TS_CN (1)

   DB_TS_CN(4)

   TS_CN (4)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   GND

   <->

   1

   GND

   1

   GND

   <->

   1

   GND

   2

   TSON

   <->

   2

   TSON

   2

   TSON

   <->

   2

   TSON

   3

   TSOF

   <->

   3

   TSOF

   3

   TSOF

   <->

   3

   TSOF

   DB_TS_CN(2)

   TS_CN (2)

   DB_TS_CN(5)

   TS_CN (5)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   GND

   <->

   1

   GND

   1

   GND

   <->

   1

   GND

   2

   TSON

   <->

   2

   TSON

   2

   TSON

   <->

   2

   TSON

   3

   TSOF

   <->

   3

   TSOF

   3

   TSOF

   <->

   3

   TSOF

   DB_TS_CN(3)

   TS_CN (3)

   DB_TS_CN(6)

   TS_CN (6)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   GND

   <->

   1

   GND

   1

   GND

   <->

   1

   GND

   2

   TSON

   <->

   2

   TSON

   2

   TSON

   <->

   2

   TSON

   3

   TSOF

   <->

   3

   TSOF

   3

   TSOF

   <->

   3

   TSOF

   DB_TS_CN(7)

   TS_CN(7)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   GND

   <->

   1

   GND

   2

   TSON

   <->

   2

   TSON

   3

   TSOF

   <->

   3

   TSOF
6. ドータボード　――　超音波センサボード ●コネクタ名称：DB_USS_CN 1,2,3,4（MOLEX5045-05A）
   
   DB_USS_CN 1,2,3,4（超音波センサボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	+5V
   2	U0	OUT	送信信号
   3	U1	IN	受信信号
   4	UTIM	OUT	受信タイミング
   5	GND	-	GND

   ●コネクタ名称：USS_DB_CN 1,2,3,4（MOLEX5045-05A）
   
   USS_DB_CN 1,2,3,4（ドータボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	+5V
   2	U0	IN	送信信号
   3	U1	OUT	受信信号
   4	UTIM	IN	受信タイミング
   5	GND	-	GND

   〜〜接続方法〜〜
   

   5芯フラットケーブルを用意し、両端をそれぞれ1本ずつにわける。
   次に両側の絶縁ビニルを剥き、MOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、それぞれをDB_USS_CN(N) とUSS_DB_CN(N)に挿入する。（N= 1 to 4）
   
   DB_USS_CN(N) と USS_DB_CN(N) のピン対応
   

   DB_USS_CN(1)

   USS_DB_CN(1)

   DB_USS_CN(3)

   USS_DB_CN(3)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   Vcc

   <->

   1

   Vcc

   1

   Vcc

   <->

   1

   Vcc

   2

   U0

   <->

   2

   U0

   2

   U0

   <->

   2

   U0

   3

   U1

   <->

   3

   U1

   3

   U1

   <->

   3

   U1

   4

   UTIM

   <->

   4

   UTIM

   4

   UTIM

   <->

   4

   UTIM

   5

   GND

   <->

   5

   GND

   5

   GND

   <->

   5

   GND

   DB_USS_CN(2)

   USS_DB_CN(2)

   DB_USS_CN(4)

   USS_DB_CN(4)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   Vcc

   <->

   1

   Vcc

   1

   Vcc

   <->

   1

   Vcc

   2

   U0

   <->

   2

   U0

   2

   U0

   <->

   2

   U0

   3

   U1

   <->

   3

   U1

   3

   U1

   <->

   3

   U1

   4

   UTIM

   <->

   4

   UTIM

   4

   UTIM

   <->

   4

   UTIM

   5

   GND

   <->

   5

   GND

   5

   GND

   <->

   5

   GND

7. ドータボード　――　赤外線センサボード ●コネクタ名称：DB_IRS_CN 1,2,3,4,5（MOLEX5045-03A）
   
   DB_IRS_CN 1,2,3,4,5（赤外線センサボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	Vo	IN	赤外線受光信号
   2	GND	-	GND
   3	Vcc	-	+5V

   ●コネクタ名称：IRS_DB_CN 1,2,3,4,5（MOLEX5045-03A）
   
   IRS_DB_CN 1,2,3,4,5（ドータボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	Vo	OUT	赤外線受光信号
   2	GND	-	GND
   3	Vcc	-	+5V

   〜〜接続方法〜〜
   

   3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてからそれぞれに5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入する。
   それからそれぞれをDB_IRS_CN(N)とIRS_DB_CN(N)に挿入する。（N=1 to 5）
   
   DB_IRS_CN(N) と IRS_DB_CN(N) のピン対応
   

   DB_IRS_CN(1)

   IRS_DB_CN(1)

   DB_IRS_CN(4)

   IRS_DB_CN(4)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   Vo

   <->

   1

   Vo

   1

   Vo

   <->

   1

   Vo

   2

   GND

   <->

   2

   GND

   2

   GND

   <->

   2

   GND

   3

   Vcc

   <->

   3

   Vcc

   3

   Vcc

   <->

   3

   Vcc

   DB_IRS_CN(2)

   IRS_DB_CN(2)

   DB_IRS_CN(5)

   IRS_DB_CN(5)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   Vo

   <->

   1

   Vo

   1

   Vo

   <->

   1

   Vo

   2

   GND

   <->

   2

   GND

   2

   GND

   <->

   2

   GND

   3

   Vcc

   <->

   3

   Vcc

   3

   Vcc

   <->

   3

   Vcc

   DB_IRS_CN(3)

   IRS_DB_CN(3)

   ピン.No

   信号名

   ピン.No

   信号名

   1

   Vo

   <->

   1

   Vo

   2

   GND

   <->

   2

   GND

   3

   Vcc

   <->

   3

   Vcc
8. ドーターボード　――　白線検知センサボード(開発中)
   
   
9. ドータボード　――　モーターパワー制御ボード ●コネクタ名称：DB_MPC_CN(MOLEX5045-05A）
   
   DB_MPC_CN（モータパワー制御ボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	+5V
   2	R_DIR	INOUT	右方向信号
   3	R_PWM	INOUT	右PWM信号
   4	L_DIR	INOUT	左方向信号
   5	L_PWM	INOUT	左PWM信号

   ●コネクタ名称：MPC_DB_CN（MOLEX5046-05A）
   
   MPC_DB_CN（ドータボードへ）

   ピンNo.	信号名	I/O	備考
   1	Vcc	-	+5V
   2	R_DIR	INOUT	右方向信号
   3	R_PWM	INOUT	右PWM信号
   4	L_DIR	INOUT	左方向信号
   5	L_PWM	INOUT	左PWM信号

   〜〜接続方法〜〜
   

   5芯フラットケーブルを用意し、両端をそれぞれ1本ずつにわける。
   次に両側の絶縁ビニルを剥き、MOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、それぞれをDB_MPC_CNとMPC_DB_CNに挿入する。
   
   DB_MPC_CN と MPC_DB_CN のピン対応
   

   DB_MPC_CN					MPC_DB_CN
   ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
   1	Vcc		<->		1	Vcc
   2	R_DIR		<->		2	R_DIR
   3	R_PWM		<->		3	R_PWM
   4	L_DIR		<->		4	L_DIR
   5	L_PWM		<->		5	L_PWM
10. ドータボード ――　電源ボード ●コネクタ名称：DB_PD_CN（MOLEX5045-03A）
    
    DB_PD_CN（電源ボードへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	-	-	未使用
    2	Vsig	-	駆動系電源ON信号
    3	GND	-	GND

    ●コネクタ名称：PD_DB_CN（MOLEX5046-03A）
    
    PD_DB_CN（ドータボードへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	-	-	未使用
    2	Vsig	-	駆動電源ON信号
    3	GND	-	GND

    〜〜接続方法〜〜
    

    3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてからそれぞれに5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入する。
    それからそれぞれをDB_PD_CNとPD_DB_CNに挿入する。
    
    DB_PD_CN と PD_DB_CN のピン対応
    

    DB_PD_CN					PD_DB_CN
    ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
    1	-		<->		1	-
    2	Vsig		<->		2	Vsig
    3	GND		<->		3	GND
11. 電源ボード　――　バックプレーン ●コネクタ名称：PD_BP_CN
    
    PD_BP_CN（バックプレーンへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	Vcc	-	+5V
    2	-5V	-	未使用
    3	-12V	-	未使用
    4	+12V	-	未使用
    5	GND	-	GND

    ●コネクタ名称：BP_PD_CN（MOLEX53259-0220）
    
    BP_PD_CN（電源ボードへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	Vcc	-	+5V
    2	GND	-	GND

    〜〜接続方法〜〜
    

    電源ケーブルの片側は電源用ターミナルを圧着してからBP_PD_CNにねじとワッシャを用いて取りつけ、もう片側はMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、PD_BP_CNに挿入する。
    電源ボード側の2,3,4ピンはそのままつながないでおく。
    PD_BP_CN とBP_PD_CN のピン対応
    

    PD_BP_CN					BP_PD_CN
    ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
    1	Vcc		<->		1	Vcc
    2	-5V		<->
    3	-12V		<->
    4	+12V		<->
    5	GND		<->		2	GND
12. モーターパワー制御ボード　――　電源ボード ●コネクタ名称：MPC_PD_CN（MOLEX 53259-0220）
    
    MPC_PD_CN（電源ボードへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	Vin	-	モータ用+7.2V電源
    2	GND	-	ＧＮＤ

    ●コネクタ名称：PD_MPC_CN（MOLEX 53259-0220）
    
    PD_MPC_CN（モータパワー制御ボードへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	Vin	-	モータ用+7.2V電源
    2	GND	-	ＧＮＤ

    〜〜接続方法〜〜
    

    電源ケーブルの両端にMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、MPC_PD_CNとPD_MPC_CNに挿入する。
    
    MPC_PD_CN と PD_MPC_CN のピン対応
    

    MPC_PD_CN					PD_MPC_CN
    ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
    1	Vin		<->		1	Vin
    2	GND		<->		2	GND

    
    
13. 電源ボード　――　バッテリ ●コネクタ名称：PD_BA_CN　1,2（MOLEX 53259-0220）
    
    PD_BA_CN 1,2（バッテリへ）

    ピン.No	信号名	I/O	備考
    1	Vin	-	+7.2
    2	GND	-	GND

    ●コネクタ名称：バッテリコネクタ1,2
    
    バッテリコネクタ1,2（電源ボードへ）

    ピン.No	信号名	I/O	備考
    1	Vin	-	+7.2
    2	GND	-	GND

    〜〜接続方法〜〜
    

    電源ケーブルの片側は、バッテリコネクタ1,2のターミナルを圧着してバッテリコネクタハウジングに入れる。
    もう片側はMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、PD_BA_CN 1,2に挿入する。
    
    PD_BA_CN 1,2 とバッテリコネクタ 1,2のピン対応
    

    PD_BA_CN 1					バッテリコネクタ 1
    ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
    1	Vin		<->		1	Vin
    2	GND		<->		2	GND
    PD_BA_CN 2					バッテリコネクタ 2
    ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
    1	Vin		<->		1	Vin
    2	GND		<->		2	GND
14. モーターパワー制御ボード　――　モータ ●コネクタ名称：MPC_M_CN 1,2（MOLEX 53259-0220）
    
    MPC_M_CN 1,2（モータへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	Vo1	-	正極
    2	Vo2	-	負極

    ●コネクタ名称：M 1,2（MAXONモータの端子）
    M_C 1,2（モータパワー制御ボードへ）

    ピンNo.	信号名	I/O	備考
    1	Vo1	-	正極
    2	Vo2	-	負極

    〜〜接続方法〜〜
    

    電源ケーブルの片側にMOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、MPC_M_CN 1,2に挿入。
    もう片方は絶縁ビニルを剥きモータの端子にはんだ付けする。
    
    MPC_M_CN 1,2と M_CN 1,2 のピン対応
    

    MPC_M_CN 1					M_CN 1
    ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
    1	Vo1		<->		1	Vo1
    2	Vo2		<->		2	Vo2
    MPC_M_CN 2					M_CN 2
    ピン.No	信号名				ピン.No	信号名
    1	Vo1		<->		1	Vo1
    2	Vo2		<->		2	Vo2

※間違いを防ぐため、すべてのVinに赤、GNDに黒のケーブルを使用する。

６．各部の詳細

1. 標準MIRS基板
   MIRSデータベースDBMDを参照。
2. FPGAボード
   
   1. FPGA回路ブロック
      図３．FPGA内部回路ブロック図

      １、アドレスデコーダ
      　: 16bitのアドレスデータからモジュールセレクタ信号を作り出し、AEN信号に合わせて各モジュールに出力する。また、各モジュールが16bitのデータ入出力を行えるように IOCS16 信号を制御する。

      ２、液晶ディスプレイ制御モジュール
      　: CPUから送られてくる8bitの液晶ディスプレイボード制御信号の出力制御を行う。

      ３、モータパワー制御モジュール
      　: CPUから送られてくる速度データをPWM変換し、同じくCPUから送られてくる方向データと共に出力する。

      ４、ロータリーエンコーダ制御モジュール
      　: FPGAボード内に構築されるロータリーエンコーダカウント回路の制御信号の出力制御と16bitのロータリーエンコーダカウント値の入力制御を行う。

      ５、超音波センサ信号処理モジュール
      　: CPUから超音波センサ選択信号を受けると、2bitの超音波センサ選択信号、超音波の送信信号となる幅0.4[ms]、周波数約40[kHz]のパルスと、回りこみ除去回路へのタイミングパルスである受信タイミング信号を出力する。又、超音波センサから受信信号を受けとると、割り込み信号を、割り込み信号のリセットを行うまでCPUへ出力し続ける。

      ６、タッチセンサ、パワーオン信号処理モジュール
      　: 7bitのタッチセンサ信号、1bitのパワーオン信号の8bitの信号を保持し、CPUに出力する。上記の2種類の信号に変化が生じた時に、新たに信号を保持、出力する。

      ７、赤外線センサ信号処理モジュール
      　: 赤外線センサにポストからの入力信号が入った時、その信号を符号化し符号化された信号を12bitのパラレルデータとしてCPUに出力する。 　

      ８、白線検知センサ信号処理モジュール
      : 白線検知センサに入力信号が入ったとき，その信号を符号化し 符号化された信号をCPUに出力する。現在、開発中！

      ９、ダミーモジュール
      　 ：ISAバスの信号の内、ATLMIRS用の各モジュールで使用しない信号をハイインピーダンスにする。

      
      

   2. ブロック間のインターフェイス仕様
      ソフトウェアビジビリティ
      1. 液晶ディスプレイ制御モジュール
         Table.7_d_1_1 液晶ディスプレイ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ
         

         アドレス

         D15

         D14

         D13

         D12

         D11

         D10

         D9

         D8

         D7

         D6

         D5

         D4

         D3

         D2

         D1

         D0

         R/W

         機能説明

         0100H

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         0

         0

         0

         0

         0

         0

         0

         1

         W

         表示画面をクリア後、アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         0

         0

         0

         0

         0

         0

         1

         *

         W

         アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。 シフトしていた表示も元に戻るが、この時DD RAMの内容は変化しない。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         0

         0

         0

         0

         0

         1

         I/D

         S

         W

         データ書き込みおよびデータ読み出し時にカーソルの進む方向、 表示をシフトするかどうかの設定を行う。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         0

         0

         0

         0

         1

         D

         C

         B

         W

         全表示のON/OFF（D)、カーソルのON/OFF（C)、 カーソル位置の文字のブリンク（B)をセットする。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         0

         0

         0

         1

         S/C

         R/L

         *

         *

         W

         DD RAMの内容を変えずカーソルの移動、表示のシフト動作を行う。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         0

         0

         1

         DL

         N

         F

         *

         *

         W

         インターフェース長(DL)、表示桁数(N)、文字フォント(F)を設定する。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         0

         1

         Acc

         W

         CG RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         1

         Add

         W

         DD RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         BF

         AC

         R

         内部動作中を示すビジーフラグ(BF)およびアドレスカウンタの内容を読み出す。

         0102H

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         Write Data

         W

         DD RAMまたはCG RAMにデータを書き込む。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         Read Data

         R

         DD RAMまたはCG RAMにデータを読み出す。

         
         

         * I/D	・・・	'1' : インクリメント		'0' : デクリメント		* S	・・・	'1' : 表示のシフトを行う		'0' : 表示のシフトを行わない
         * S/C	・・・	'1' : 表示のシフト		'0' : カーソルの移動		* R/L	・・・	'1' : 右シフト
         * DL	・・・	'1' : 8bit		'0' : 4bit		* N	・・・	'1' : 2行目		'0' : 1行目
         * F	・・・	'1' : 5 x 10ドット		'0' : 5 x 7ドット		* BF	・・・	'1' : 内部動作中		'0' : インストラクション受付可
         * DD RAM	・・・	表示データRAM				* CG RAM	・・・	キャラクタジェネレータRAM
         * Acc	・・・	CG RAMのアドレス				* Add	・・・	DD RAMのアドレス、カーソル番地に対応する
         * AC	・・・	DD RAM、CG RAMの両方に用いるアドレスカウンタ
         * Writeデータ , Readデータ ・・・ 以下の文字コード表を参照

         
         Table.7_d_1_2 文字コード表
         

      2. モータパワー制御モジュール
         Table.7_d_2 モータパワー制御モジュールのソフトウェアビジビリティ
         

         アドレス

         D15

         D14

         D13

         D12

         D11

         D10

         D9

         D8

         D7

         D6

         D5

         D4

         D3

         D2

         D1

         D0

         R/W

         機能説明

         0110H

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         L26

         L25

         L24

         L23

         L22

         L21

         L20

         LD

         W

         方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         L26

         L25

         L24

         L23

         L22

         L21

         L20

         LD

         R

         バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

         0112H

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         R26

         R25

         R24

         R23

         R22

         R21

         R20

         RD

         W

         方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         R26

         R25

         R24

         R23

         R22

         R21

         R20

         RD

         R

         バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

         
         

         * L2X	・・・	左速度データ				* R2X	・・・	右速度データ
         * LD	・・・	'1' : 左タイヤ正転		'0' : 左タイヤ逆転		* RD	・・・	'1' : 右タイヤ正転		'0' : 右タイヤ逆転

      3. ロータリーエンコーダ制御モジュール
         Table.7_d_3 ロータリーエンコーダ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ
         

         アドレス

         D15

         D14

         D13

         D12

         D11

         D10

         D9

         D8

         D7

         D6

         D5

         D4

         D3

         D2

         D1

         D0

         R/W

         機能説明

         0120H

         X15

         X14

         X13

         X12

         X11

         X10

         X9

         X8

         X7

         X6

         X5

         X4

         X3

         X2

         X1

         X0

         R

         ロータリーエンコーダ（左側）の出力信号を読みこむ

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         RX

         W

         ロータリーエンコーダ（左側）のカウント値をリセットする。

         0122H

         Y15

         Y14

         Y13

         Y12

         Y11

         Y10

         Y9

         Y8

         Y7

         Y6

         Y5

         Y4

         Y3

         Y2

         Y1

         Y0

         R

         ロータリーエンコーダ(右側)の出力信号を読みこむ

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         RY

         W

         ロータリーエンコーダ（右側）のカウント値をリセットする。

         
         

         * Xi(i=0,1,…15)	・・・	ロータリーエンコーダ（左側）出力信号		* Yi(i=0,1,…15)	・・・	ロータリーエンコーダ（右側）出力信号
         * RX	・・・	ロータリーエンコーダ（左側）カウント値リセット信号		* RY	・・・	ロータリーエンコーダ（右側）カウント値リセット信号

      4. 超音波センサ信号処理モジュール
         超音波センサ信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ
         

         アドレス

         D15

         D14

         D13

         D12

         D11

         D10

         D9

         D8

         D7

         D6

         D5

         D4

         D3

         D2

         D1

         D0

         R/W

         機能説明

         0130H

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         21

         20

         W

         D1,D0で選択したセンサに40μsecの間送信信号を送信する。

         0132H

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         M

         R

         W

         超音波センサモジュールの割り込み信号（IRQ4）のマスク、アンマスク、リセットを行う。

         * M

         ・・・

         '1' : 割り込み信号のマスク

         '0' : 割り込み信号のアンマスク

         * R

         ・・・

         '1' : 割り込み信号のリセット

      5. タッチセンサ、白線感知センサ、パワーオン信号処理モジュール
         タッチセンサ、白線感知センサ、パワーオン信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ
         

         アドレス

         D15

         D14

         D13

         D12

         D11

         D10

         D9

         D8

         D7

         D6

         D5

         D4

         D3

         D2

         D1

         D0

         R/W

         機能説明

         140H

         '0'

         '0'

         '0'

         '0'

         '0'

         LS3

         LS2

         LS1

         '0'

         TS6

         TS5

         TS4

         TS3

         TS2

         TS1

         PO

         R

         POはパワーオン信号。 TS*はタッチセンサの状態をそれぞれ示す。 LS*はラインセンサの状態をそれぞれ示す。

         
         

         *　PO,TS*,LS*	・・・	'1' : ON		'0' : OFF

      6. 赤外線センサ信号処理モジュール
         赤外線センサ信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ
         

         アドレス

         D15

         D14

         D13

         D12

         D11

         D10

         D9

         D8

         D7

         D6

         D5

         D4

         D3

         D2

         D1

         D0

         R/W

         機能説明

         150H

         SEL

         '0'

         '0'

         '0'

         C1

         C2

         C3

         H

         S1

         S2

         D1

         D2

         D3

         D4

         D5

         D6

         R

         IRSの状態を示す。 C*はコードビット。H,S*は連続信号。D*はデータコード 又、SELは入ってきた信号のセンサの番号を示す。

         152H

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         *

         SEL

         W

         赤外線センサ選択信号

         
         

         *　D*

         ・・・

         '1' : ON

         '0' : OFF

   
   1. LCDコントラストアドジャスト
   

   1. アドレスデコーダ

      信号名	I/O	機能
      SA 0 to 15	IN	16bit アドレスバス
      AEN	IN	アドレス開放
      IOCS16	OUT	16bit I/Oサイクルに 1 ウェイトで応答
      ADD_LCD	OUT	LCD_Mセレクタ信号
      ADD_MPC	OUT	MPC_Mセレクタ信号
      ADD_RE	OUT	RE_Mセレクタ信号
      ADD_USS	OUT	USS_Mセレクタ信号
      ADD_TIP	OUT	TIP_Mセレクタ信号

   2. 液晶ディスプレイ制御モジュール
      

      信号名	I/O	機能
      SD 0 to 15	IN	16bit データバス
      IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
      IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
      RESET	IN	システム・リセット
      CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
      RS	OUT	レジスタ・セレクト
      R/W	OUT	リード・ライト
      E	OUT	イネーブル信号
      DB 0 to 7	INOUT	入出力データ

   3. モータパワー制御モジュール
      

      信号名	I/O	機能
      SD 0 to 15	IN	16bit データバス
      IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
      IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
      RESET	IN	システム・リセット
      CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
      R_DIR	OUT	右方向信号。オープンコレクタ出力
      R_PWM	OUT	右PWM信号。オープンコレクタ出力
      L_DIR	OUT	左方向信号。オープンコレクタ出力
      L_PWM	OUT	左PWM信号。オープンコレクタ出力

   4. ロータリーエンコーダ制御モジュール
      

      信号名	I/O	機能
      SD 0 to 15	IN	16bit データバス
      IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
      IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
      RESET	IN	システム・リセット
      CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
      X_B	IN	ロータリーエンコーダ左側チャンネルB相信号
      X_A	IN	ロータリーエンコーダ左側チャンネルA相信号
      Y_B	IN	ロータリーエンコーダ右側チャンネルB相信号
      Y_A	IN	ロータリーエンコーダ右側チャンネルA相信号
      OUT_DATA15 to 0	OUT	ロータリーエンコーダ･カウントデータ

   5. 超音波センサ信号処理モジュール
      

      信号名	I/O	機能
      SD 0 to 15	IN,OUT	16bit データバス
      IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
      IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
      RESET	IN	システム・リセット
      CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
      IRQ3	OUT	割り込み要求。オープンコレクタ出力
      UT1 to 4	OUT	送信信号
      UR1 to 4	IN	受信信号
      UTIM	OUT	受信タイミング信号

   6. タッチセンサ、パワーオン信号処理モジュール
      

      信号名	I/O	機能
      SD 0 to 15	OUT	16bit データバス
      IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
      IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
      RESET	IN	システム・リセット
      CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
      PO	IN	パワーオン信号
      TS 1 to 7	IN	タッチセンサ信号

   7. 赤外線センサモジュール
      

      信号名	I/O	機能
      SD 0 to 15	IN	16bit データバス
      IOR	IN	I/Oリード・ストローブ
      IOW	IN	I/Oライト・ストローブ
      RESET	IN	システム・リセット
      CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
      IRS 1 to 5	IN	赤外線センサ信号

   8. 白線検知センサモジュール(開発中)
      

      信号名	I/O	機能
      		白線検知センサ信号

      
      

ドータボード
1. 外形
   図４．ドータボード外形図
   
2. 詳細ブロック図
   
   図５．ドータボード詳細ブロック図

   1. 1 LCDコントラストアジャスト回路
      

      ボリウムを用いてLCDボードの液晶ディスプレイのコントラストアドジャストを行う。
      また、その他の信号を素通りさせることでFPGAボードのジャンパとしての機能を持つ。

   2. 2 パワーオン信号処理回路
      

      PDボードから送られてくる駆動系電源ON信号を用いてフォトカプラを動作させ、その出力信号をパワーオン信号としてFPGAボードに出力する。

   3. 3 超音波センサ選択回路
      

      マルチプレクサの制御信号に超音波センサ選択信号を入れることにより、ATLMIRSの４つの超音波センサとFPGAボードの超音波センサ信号処理モジュールの接続制御を行う。

   4. 4 タッチセンサ入力チャタリング除去回路
      

      タッチセンサ（マイクロスイッチ）から入力されるスイッチ入力のチャタリング除去を行いタッチセンサ信号としてFPGAボードに出力する。

   5. 5 モーターパワーコントロール信号処理回路
      

      FPGAボードからオープンコレクタ出力として送られてくるMPC信号に抵抗を介すことで、MPCボードのフォトカプラを動作させる。

   
   

3. 主用部品
   

   MIRSDBMDより流用する

4. 製造仕様書一覧
   ○ドータボード
   • ドータボード製造仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1101）
   • ドータボード取扱説明書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1102）
   • ドータボード回路図(未完成)（MIRS0105-ELEC-1103）
   • ドータボードドータボードPCB製造仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1104）
   • ドータボード基盤試験仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1105）
   ○FPGAボード
   • FPGAボード製造仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1201）
   • FPGAボード取扱説明書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1202）
   • FPGAボード試験仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1203）
   • FPGAボードジャンパ設定書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1204）
   ○モジュール
   • FPGAボード　アドレスデコーダ取扱説明書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1301）
   • FPGAボード　タッチセンサ　パワーオン信号処理モジュール取扱説明書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1302）
   • FPGAボード　赤外線センサ信号処理モジュール取扱説明書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1303）
   ○ケーブル
   • ドータボード−タッチセンサ　ケーブル製造仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1401）
     • ドータボード−タッチセンサ　ケーブル試験仕様書(未完成)（MIRs0105-ELEC-1411）
   • ドータボード−赤外線センサボード　ケーブル製造仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1402）
     • ドータボード−赤外線センサボード　ケーブル試験仕様書(未完成)（MIRS0105-ELEC-1412）

７．消費電力

CPUボード 3500(mA)
FD 65(mA)
ロータリーエンコーダ 6.5(mA)
モータ　最大連続電流1500(mA)
起動電流13400(mA)
無負荷電流53.9(mA)

回路系平均消費電流:3625.4(mA)
回路系最大消費電流:5071.5(mA)

回路系平均消費電力:18.1270(W)
回路系最大消費電力:25.3575(W)