沼津高専 電子制御工学科
MIRS0105行動計画提案書
MIRS0105-DSGN-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2001.11.20 全員 中澤 初版
A02 2001.11.22 全員 中澤 図の貼り付け

1.方針

MIRS0105はスピードよりも確実性を重視

2.特徴

3.MIRSの概観

3.1 外観 MIRSの外観図をFig.1に示す。
3.2 センサの数
センサ名称
個数
超音波センサ(送受)
 2
赤外線センサ
 3
赤外線発信
 1
タッチセンサ
 6
 3.3 センサ配置
センサ名称
 センサ配置
 役割
超音波センサ(送受信)
 ボディ後部
ボディ右側面部
 ポスト探索のために進行方向左側に超音波を出す必要がある。また超音波センサは20cm以内は探知できないため、左側面より20cm程度内側に設置する必要がある。以上より、右側面に超音波センサを設置する。
また、後部に設置した進行方向に対する超音波センサを使用し、ポストまでの距離測定とポスト位置確認をする。
赤外線センサ(受信)
 ボディ右側面部
ボディ前面部
ボディ前面下部
 右側面の赤外線センサで、ポスト周回中にポストからの信号を受信する。
前面部の赤外線センサで、ポスト接近時に誤って獲得しないようにする。また、獲得動作後に確実にスイッチを押したかを判断する。
前面下部のセンサで白線を検出する。
タッチセンサ
 ボディ前面×2
ボディ前面左右45°
の面にそれぞれ2つ
 計6カ所設置する事で、どの角度でポストに接触したかが確認できる。

赤外線発信
 ボディ前面下部
 床に向けて赤外線を出力し、同じく前面下部に設置している赤外線センサでその赤外線を受信し、反射率の違いで白線と床を判断する。

4.MIRSの動作

4.1 全体の流れ
  1. 側面の超音波センサを使用しながら、スタート位置で時計回りにその場回転する。
  2. 超音波センサによってポストを発見したら停止し、左に90°回転しポストに接近する。
  3. ②確認モードに移行。
  4. ③獲得モードに移行。
  5. ①探索モードに移行。
  6. 取れるポストがなくなるまで3～5の動作を繰り返す。
  7. 取れるポストがなくなった時点で④中心探索モードに移行する。
  8. 中心探索モード終了後も3～5の動作を繰り返す。

4.2 ①探索モード … ポストを発見するためのモード
  1. 側面超音波を出しながらポストの周りを時計回りに回転する。
  2. ポストを感知したら停止、左に90°その場回転する。
  3. 前面赤外線と超音波を使用し、ポストに接近。
  4. 確認モードに移行する。
4.3 ②確認モード … ポストからの赤外線No.を確認
  1. ポストに接近中、赤外線で正面のスイッチの有無を確認する。
    • 正面にスイッチがあった時：超音波センサでポストとの距離を測り、5cm手前で停止する。
    • 正面にスイッチがない時：そのまま体当たりして5cmさがる。
  2. 左に90°その場回転しポストの周りを時計回りに回転。(ポストと一定の距離(5cm)を保つ)
  3. 右側面部の赤外線センサでスイッチのNo.を確認、ソフト上で記憶する。
  4. 取るべきポストなら③獲得モードに移行する。
  5. 回転開始位置に戻る。
  6. ①探索モードに戻る。
4.4 ③獲得モード … ポストを確認
  1. 赤外線を確認後右に90°その場回転しスイッチに体当たり。
  2. 前面部赤外線センサでスイッチが押されていることを確認する。
  3. 5cmさがり、左に90°その場回転する。
  4. 回転開始位置に戻る。
  5. ①探索モードに戻る。

4.5 ④中心探索モード(特殊例) … 次に取るべきポストが見つからない場合、もしくは現在確認されている全てのポストを獲得した場合
    　
  1. ポストの周りを回転しながら側部の超音波センサでポストを探す。
  2. 最初に感知したポストでなく、２回目にポストを感知したところで回転を停止する。
  3. その場で左に90°回転しポストに接近する。
  4. ②確認モードに移行する。
    • 意図しないポストの場合：来た道を戻り再度探索する。(このときは次に感知したものに対し接近動作をする。)
    • 予定通りのポストの場合：③獲得モードに移行する。
  5. 獲得後に来た道を戻り、①探索モードに移行する。
    ※この時のみ、①探索モードの最初の回転180°は、全ての超音波センサを使用しない。
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