沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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改訂記録 | ||||||
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版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
A01 | 2002/1/22 | 渡辺 | 中村 | 初版 |
MIRS構成部品の1つであるタッチセンサについて、タッチセンサとは何か、
またその使用目的、仕組み、必要な装置、回路等について調査し理解する。
1.MIRSが超音波センサで発見したポストへ向かって移動した時に、ポストに接触し、ポストを認識するために使用する。
チャタリング除去回路は、チャタリングを除去し、パルスを一発パルスに整形し出力する回路である。2.タッチセンサの役割
2.誤動作で障害物(ポール)などに衝突した場合、MIRSが障害物を認識するために使用する。
3.主な動作の手順
4.回路の概要
タッチセンサは、スイッチのチャタリング除去回路、割り込み信号発生回路、タッチセンサステータス出力回路、割り込みVECTOR発生回路からなる。
本MIRS機で使用するスイッチとしては、小型で、数10gの小さな力でON/OFFでき、しかも信頼性の高いマイクロスイッチである。
小型マイクロスイッチの大きさと外観図を下に示す。
b.チャッタレス回路部
スイッチを使用する上で注意しなければならないのは、チャタリングである。チャタリングとはスイッチをON・OFFした瞬間に、機械的にばたつく現象で、チャタリングを含んだ信号を論理回路に入力すると、1個のパルスが幾つにも見えてしまうため、プログラムが誤作動してしまう。
この回路は、チャタレス回路を通過した、非同期信号(整形信号)をシステムクロックに同期させ(同期信号)、一発パルス(前信号or後信号)に変換する回路である。
※前縁・後縁微分回路通過後、NORゲートを通るので、出力は負論理となる。
この接続方法を用いると、指示棒を2本にすることができるので、
幅の広いバンパーを用いる時に有効である。