目次

1. 目的
2. RT-Linuxについて
3. 提供されるAPI関数
4. ソフトウェア構成
5. プログラム解説

1,目的

2,RT-Linuxについて

1. RT-Linuxとは
   厳格な時間管理下で処理を行う、ハードウェアリアルタイムOSである。 また、Linuxを1つのタスクとし、これを最低限の優先度で処理する。
2. 全体の構成図
   

3,提供されるAPI関数

4,ソフトウェア構成

• 超音波センサ
• 赤外線センサ
• タッチセンサ(MIRS0103には使用しない)
• ロータリーエンコーダ
• LCD

5,プログラム解説

/*  何もしない module の作成    hello_module.c  */
#define MODULE
#include 

int  init_module(void)    {  printk("Hello world !\n");  return 0; }
void cleanup_module(void) {  printk("Goodbye world \n"); }

モジュール作成上の注意点

• メモリに関して
  モジュールはカーネル空間で動作する。 カーネル空間でもポインタを用いてvmallocやkmallocという関数により、 メモリを確保することが可能である。しかし、callocのように中身を初期化してくれるわけではないので、 プログラマ自身の手で確実に初期化を行うこと。
  また、外部変数はstaticと宣言しておかないと、 メモリを待避させたり戻したりしているうちに、 変数の中身が書き変わってしまう危険性がある。 外部変数を使わないに越したことはないが、使う場合はstaticを使用すること。
• FIFOに関して
  FIFOは構造体を渡すことができるが、ポインタを渡すことができない。 したがって、配列は構造体のメンバになることができない。 配列は、原理的にはポインタと同じだからである。 こういうときは多少冗長でも、配列の数だけメンバ変数を用意することになる。
  また、送るデータが少ないときは、DATA_FIFOのバッファを少なくする必要がある。 バッファが大きくあいていると、 スレッドから送られてくるデータに一定の遅れが出てしまうからである。
• その他
  一般に、割り込み処理やカーネル空間では浮動小数点演算は使用しないことになっている。 これは浮動小数点演算コプロセッサ(FPU)のレジスタが明示的に指定してやらない限り待避されないからである。
  RT-moduleプログラムを書くときは、 関数pthread_setfp_npを用いて明示的に浮動小数点演算を使用すること宣言しなければならない。