目次

1. はじめに
2. 概要
   1. 外形
   2. センサ系
   3. 電源系
   4. 駆動系
3. 外観
4. 構成
   1. シャーシフレーム
   2. USSフレーム
   3. ISAラックフレーム
   4. ISAラック
   5. 電源ユニット
5. 主用寸法
6. ケーブル
7. 製造ツリー

１．はじめに

２．概要

1. 外形
   MIRS0102の外形は、機体の角がコーナーやポストに不用意に接触しないよう、平面図を８角形とし、シャーシフレーム上にISAラックフレーム、ISAラックが配置される。

2. センサ系
   • 超音波測距センサ
     * 性能 *

     滑らかな平面および直径20cmの円筒側壁と正対した状態で

     測定範囲：0.2[m]〜1.0[m]

     測定誤差：3[cm]以内

     * 配置 *
     左に2個、右に1個、後方に1個の超音波測距センサを有する。
     なお、右に設置した超音波測距センサは左へ、左に設置した超音波測距センサは右へ、後方に設置した超音波センサは前方へと発信する。
   • 赤外光検出センサ
     * 性能 *
     競技規定のポストが発光する赤外線の正面40cm以内に接近したとき、この赤外線を検出可能。
     * 配置 *
     前1個、左に2個の赤外光検出センサを有する。
   • 前面バンパ型タッチセンサ
     * 性能 *
     バンパの形状は外形図を参照。バンパーはマシンに対して前後方向に移動可能とし、通常はばねにより前方に押し出されている。可動ストロークは1cm程度とする。バンパを押し込むのに必要な圧力はパーソナルコンピュータのキーボードを押下する程度の圧力で接触を感知可能とする。
     * 配置 *
     前方2個、左右前方にタッチセンサを各一個有する。
   • 白線感知センサ
     * 性能 *
     白線センサの形状は、縦1cm横4cm厚さ3mmで、マシンの底面につけることが可能である。感知するためにはセンサ部と床との距離を、1cm以内にしなければならない。
     * 配置 *
     底面の前方、後方に各々２個ずつ有する。また、左側にライントレース機能のため２個設置する。
3. 電源系
   　
   • 電源
     下記電池を制御回路用とモータ駆動用にそれぞれ１個づつ計２個使用する。
     • 公称電圧：7.2[V]
     • 容量：1700[mAh]以上
     • 種別：NiCd電池
     　
   • 電源制御機能
     制御回路用の電源とモータ駆動用の電源は完全に分離する。電源は以下のスイッチによりコントロールされる。

     メインスイッチ（ロック型）：

     制御回路系のモータ系すべての電源を投入／切断する。

     スタートスイッチ（ノンロック型）：

     モータ系の電源を投入する。

     強制停止スイッチ（ノンロック型）：

     モータ系の電源を切断する。

4. 駆動系
   • 最高速度：1[m/sec]
   • 最小回転半径：20[cm]
   • 直進精度：
     1[m]の直線を進んだとき、移動中の左右のシフトが±10[cm]以内で、左右の方向のぶれが±10[度]以内。また、目的地点での停止位置が半径10[cm]以内の円内にあり、方向は±10[度]以内とする。

３．外観

頭脳WinCAD

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４．構成

1. シャーシフレーム
   

   シャーシフレームは最下部に位置し、塩ビ板のフレームにモータ、ボールキャスタ、バンパ、Motor Power回路基板、マイクロスイッチ（タッチセンサ）が取り付けられている。モータは減速ギヤとロータリエンコーダが一体になったMAXON RE025-055-34EBA201Aを使用する。

2. USSフレーム
   

   USSフレームはシャーシフレーム上に位置し、塩ビ板のフレームの上部には超音波センサ基板、下部には赤外線センサ基板および電池ホルダーが取り付けられる。また、バンパ板が蝶番によって取り付けられる。

3. ISAラックフレーム
   

   ISAラックフレームはシャーシフレームの上に位置し、塩ビ板のフレームには下記に示すISAラックが取り付けられている。

4. ISAラック
   

   ISAラックフレームの上に搭載され、エレクトロニクス基板が各スロットに挿入される。ラックの天板部に下記の電源ユニットを取り付ける。

5. 電源ユニット
   

   ISAラックの上に搭載される。Power distributor基板をラックに取り付ける機構を有する。

５．主用寸法

図3-2．2階シャーシフレーム
頭脳WinCAD

図3-3．3階シャーシフレーム
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６．ケーブル

7．製造ツリー

MIRS0102製造仕様書 　　┣ MIRS0102組立図 　　┃　　┣ シャーシフレーム１階組立図 　　┃　　┃　　　┣ シャーシフレーム 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ 塩ビ板 (320×320×t6mm) 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┣ タッチセンサ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ドーターボード - タッチセンサケーブル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ 3芯フラットケーブル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ マイクロスイッチ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2×15 なべ小ねじ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2 スプリングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M2 ナット 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┣ 白線センサ 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┣ 車輪機構部 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ タイヤ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ホイール 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ホイール取付金具 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ モーター 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ モーター取付金具 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M4×4 止めねじ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×15 さら小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2×10 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 ナット 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┗ ボールキャスター 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M3×10 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M3 ナット 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M3 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　　　　　┗ M3 スプリングワッシャ 　　┃　　┃　 　　┃　　┃　 　　┃　　┣ シャーシフレーム２階組立図 　　┃　　┃　　　┣ シャーシフレーム 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ 塩ビ板 (320×320×t6mm) 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┣ 前部バンパ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 塩ビ板（70×70×t3mm） 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 蝶番(32×22×t0.8mm) 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×16 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 ナット 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┣ 前側部バンパ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 塩ビ板（140×70×t3mm） 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 蝶番(32×22×t0.8mm) 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×16 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 ナット 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┣ 超音波センサ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 超音波センサボード 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ドーターボード - 超音波センサボードケーブル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ 5芯フラットケーブル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ Ｌ字アルミ板(15×15×70mm,t50mm) 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 超音波センサ取付塩ビ板(67×44×t3mm) 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ プラスチックパイプ(内径φ3×10mm　肉厚1.5mm) 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×16 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×25 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 スプリングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 ナット 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┣ 赤外線センサ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 赤外線センサボード 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ドーターボード - 赤外線センサボードケーブル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ 3芯フラットケーブル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×25 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 スプリングワッシャ 　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 ナット 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ プラスチックパイプ(内径φ3×15mm　肉厚1.5mm) 　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┗ バッテリーラック 　　┃　　┃　　　　　　　┣ 塩ビ板（160×120×t3mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┣ プラスチックパイプ(内径φ3×20mm　肉厚1.5mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M3×35 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M3 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M3 スプリングワッシャ 　　┃　　┃　　　　　　　┗ M3 ナット 　　┃　　┃ 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ シャーシフレーム３階組立図 　　┃　　┃　　　┣ シャーシフレーム 　　┃　　┃　　　┃　　　┗ 塩ビ板 (220×220×t6mm) 　　┃　　┃　　　┃ 　　┃　　┃　　　┗ ISAラック部 　　┃　　┃　　　　　　　┣ ISAラック 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ ISAラック上部塩ビ板(175×160×t5mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ ISAラック下部アルミ板(175×160×t2mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ ボード固定用支柱(150×40×t2mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ MIRSATLM　ISAバス固定部(150×20×t2mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ MIRSATLM　ボード固定部(10×215×t2mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ MIRSATLM　ボード固定クッション(10×171×t3mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4×8 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4×15 なべ小ネジ 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4 スプリングワッシャ 　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┗ M4 ナット 　　┃　　┃　　　　　　　┣ FPGAボード 　　┃　　┃　　　　　　　┣ CPUボード 　　┃　　┃　　　　　　　┣ ドータボード 　　┃　　┃　　　　　　　┣ 電源ボード 　　┃　　┃　　　　　　　┣ フラッシュディスク 　　┃　　┃　　　　　　　┣ テンキー 　　┃　　┃　　　　　　　┣ 液晶ディスプレイボード 　　┃　　┃　　　　　　　┣ ISAラックジャンパ設定書 　　┃　　┃　　　　　　　┣ ステンレスパイプ (内径φ5×10mm　肉厚0.5mm) 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M4×30 なべ小ねじ 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M4 リングワッシャ 　　┃　　┃　　　　　　　┣ M4 スプリングワッシャ 　　┃　　┃　　　　　　　┗ M4 ナット 　　┃　　┃　　　　 　　┃　　┣ FPGAボード - 液晶ディスプレイボードケーブル 　　┃　　┃　　　┣ 26pinヘッダコネクタ(メス) 　　┃　　┃　　　┣ 14pinヘッダコネクタ(メス) 　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ ドーターボード - ロータリーエンコーダケーブル 　　┃　　┃　　　┣ 4芯フラットケーブル 　　┃　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┣ ロータリーエンコーダケーブル 　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ ドーターボード - モータパワー制御ボードケーブル 　　┃　　┃　　　┣ 5芯フラットケーブル 　　┃　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ ドーターボード - 電源ボードケーブル 　　┃　　┃　　　┣ 3芯フラットケーブル 　　┃　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ モータパワー制御ボード - 電源ボードケーブル 　　┃　　┃　　　┣ 電源ケーブル 　　┃　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ モータパワー制御ボード - モータケーブル 　　┃　　┃　　　┣ 電源ケーブル 　　┃　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ 電源ボード - バッテリケーブル 　　┃　　┃　　　┣ 電源ケーブル 　　┃　　┃　　　┣ ターミナル 　　┃　　┃　　　┣ ハウジング 　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書 　　┃　　┃ 　　┃　　┣ ステンレスパイプ (外径φ10×63.5　肉厚0.5mm) 　　┃　　┣ ステンレスパイプ (外径φ10×50　肉厚0.5mm) 　　┃　　┣ M8×85 ボルト 　　┃　　┣ M8×75 ボルト 　　┃　　┣ M8 リングワッシャ 　　┃　　┣ M8 スプリングワッシャ 　　┃　　┣ M8 ナット 　　┃　　┗ ケーブル接続図 　　┃　　 　　┣ バッテリー 　　┣ ソフトウェアインストール手順書 　　┃　　┗ MIRS0102（プログラムファイル） 　　┃ 　　┣ MIRS0102 試験仕様書 　　┗ MIRS0102 取扱仕様書 数量 1 1 1 1 1 4 1 1 2 1 1 1 2 4 2 2 4 2 2 2 2 2 2 2 12 8 4 12 12 2 4 4 8 16 1 1 1 2 2 2 4 4 8 8 2 4 4 8 8 16 16 4 1 1 1 10 2 1 1 1 2 2 2 2 6 20 4 3 1 1 1 6 2 1 4 4 4 4 4 1 1 9 9 18 9 9 1 1 1 1 1 1 1 2 2 4 4 8 8 16 16 16 1 1 1 1 1 1 1 1 8 8 16 8 8 1 1 2 1 2 1 4 1 1 1 1 1 10 2 1 1 1 6 2 1 1 1 4 2 1 1 1 2 1 1 2 1 2 1 1 4 5 4 5 18 9 9 1 2 1 1 1 1

• MIRS0102 基本設計書(MIRS0102-DSGN-0002)
• MIRS0102 エレクトロニクス詳細設計書(MIRS0102-ELEC-0001)
• MIRS2001 基本設計書作成要綱(MIRS01SF-CURR-0009)