MIRS0101 MechanicsSpecification

沼津高専電子制御工学科

MIRS0101メカニクス詳細設計書
MIRS0101-ASSY-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2002.4.23

勝又

初版

A02

2002.5.31

勝又

CAD 図へのリンクを貼り付けた。概要、構成を改訂。外観図の説明を加えた。

MIRS0101システムのハードウェアは標準MIRSに準ずる構成を有するが、MIRS0101固有の機能を実現するためにいくつかの変更点がある。以下、標準MIRSと異なる点のみ述べる。赤外線センサを前方、右に向け各1組有する。(合計２組) 超音波センサを前方、左に向け各1組有する。（合計２組）タッチセンサを前方に２つ、両斜め前方に各１つ有する。（合計４つ）白線感知センサを四隅に各１組有する。(合計４組)

外形
センサ系
- 超音波測距センサ
  <<性能>>
  <<配置>>
  　
- 赤外光検出センサ
  <<性能>>
  <<配置>>
  　
- 前面バンパ型タッチセンサ
  <<性能>>
  <<配置>>
  　　　
- 白線感知センサ
  <<性能>> 　　　　
  <<配置>> 　　　　
- 電源系
  - 電源
    下記電池を制御回路用とモータ駆動用にそれぞれ１個づつ計２個使用する。
    - 公称電圧：7.2[V]
    - 容量：1700[mAh]以上
    - 種別：NiCd電池
    　
  - 電源制御機能
    制御回路用の電源とモータ駆動用の電源は完全に分離する。電源は以下のスイッチによりコントロールされる。
- 駆動系
  - 最高速度：1[m/sec]
  - 最小回転半径：20[cm]
  - ライントレース精度：

３．外観

図1.に外観を示す。

図1．MIRS0101外観図（左上の図は上面、左図は前面図、右図は左側面図を描いたもの。）

４．構成

MIRS0101はシャーシフレーム、ISAラックフレーム、ISAラックおよび電源ユニットの4つのユニットから構成される。各ユニットの構成要素を以下に述べる。

シャーシフレーム

シャーシフレームは最下部に位置し、塩ビ板のフレームにモータ、ボールキャスタ、バンパ、Motor Power回路基板、マイクロスイッチ（タッチセンサ）、白線検知センサ(赤外線センサ）が取り付けられている。モータは減速ギヤとロータリエンコーダが一体になったMAXON RE025-055-34EBA201Aを使用する。
ISAラックフレーム

ISAラックフレームはシャーシフレーム上に位置し、塩ビ板のフレームの上部には超音波センサ基板、電池ホルダー、下部には赤外線センサ基板が取り付けられる。また、バンパ板が蝶番によって取り付けられる。塩ビ板のフレームには下記に示すISAラックが取り付けられている。
ISAラック

ISAラックフレームの上に搭載され、エレクトロニクス基板が各スロットに挿入される。MIRS0101エレクトロニクス詳細設計書(MIRS0101-ELEC-0001)による。ラックの天板部に下記の電源ユニットを取り付ける。また、ISAラックの上にはテンキーとLCDを搭載する。
電源ユニット

ISAラックの上に搭載される。Power distributor基板をラックに取り付ける機構を有する。

５．主用寸法

図3-1．1階シャーシフレーム（ポストスクリプト　頭脳WinCAD）

図3-2A．2階シャーシフレーム
（ポストスクリプト　頭脳WinCAD)

図3-2B．2階シャーシフレーム
（ポストスクリプト　頭脳WinCAD）

図3-3．ISAラック上面図
（ポストスクリプト　頭脳WinCAD）

図3-4．側面図（左図が前方、右図が左側面図）
（ポストスクリプト　頭脳WinCAD）

６．ケーブル

	From			To
ケーブル名	コネクタ形状	接続先	ラベル	コネクタ形状	接続先	ラベル
FPGAボードーLCD	26PinHeader	FPGA_LCD	FPGA_LCD	26PinHeader	LCD_FPGA	LCD_FPGA
FPGAボードードータボード	２０Pinジャンパコネクタメス	FPGA_JP20A	FPGA_JP20A	２０Pinジャンパコネクタメス	DB_JP1A	DB_JP1A
	２０Pinジャンパコネクタメス	FPDA_JP30C	FPDA_JP30c	２０Pinジャンパコネクタメス	DB_JP1B	DB_JP1B
	２０Pinジャンパコネクタメス	FPGA_JP20B	FPGA_JP20B	２０Pinジャンパコネクタメス	DB_JP1C	DB_JP1C
	２6Pinジャンパコネクタメス	FPGA_JP60B(1pin to 14pin)	FPGA_JP60B	14Pinジャンパコネクタメス	DB_JP2A	DB_JP2A
	２6Pinジャンパコネクタメス	FPGA_JP60C(1pin to 14pin)	FPGA_JP60C	14Pinジャンパコネクタメス	DB_JP2B	DB_JP2B
ドータボード- ロータリエンコーダ	MOLEX 5045-04A	DB_RE1,2	DB_RE1,2	ロータリエンコーダコネクタ	ＲＲ＿ＤＢ，ＲＬ＿ＤＢ	RR_DB,RL_DB
ドータボード- タッチセンサ	MOLEX 5045-03Ａ	DB_TS N(N=1 to 4)	DB_TS N(N=1 to 4)	omronSS-5GL	Micro Switch N (N=1 to 4)	Micro Switch N (N=1 to 4)
ドータボード超音波センサ	MOLEX 5045-0５Ａ	DB_USS N(N=1 to 2)	DB_USS N(N=1 to 2)	MOLEX 5046-05A	USS N-CN(N=1to 2)	USS N-CN(N=1to 2)
ドータボード- 赤外センサ	MOLEX 5045-03Ａ	DB_IRSN N(N=1 to 4)	DB_IRSN N(N=1 to 4)	MOLEX 5046-03A	IRS N_DB(N=1 to 4)	IRS N DB(N=1 to 4)
ドータボード- 白線センサ	MOLEX 5045-03Ａ	DB_LS N(N=1 to 4)	DB_LS N(N=1 to 4)	MOLEX 5046-03A	LS N_DB(N=1 to 4)	LS N DB(N=1 to 4)
ドータボード- Motor Power回路	MOLEX 5045-05Ａ	DB_MPC	DB_MPC	MOLEX 5046-05A	MPC_DB	MPC_DB
ドータボード- Power Distributor	MOLEX 5045-03Ａ	DB_PD	DB_PD	MOLEX 5046-03A	PD_DB	PD_BD
Power Distributor- Motor Power	MOLEX 53259-0220	MPC_CN2	MPC_CN2	MOLEX 53259-0220	PD_MPC	PD_MPC
Power Distributor- バッテリ	MOLEX 53259-0220	PD-CN1,2	PD-CN1,2	MOLEX 51067-0220	バッテリコネクタ	PD_M.PD_VCC
Motor回路- Motor	MOLEX 53259-0220	MPC_M1,MPC_M2	MPC_M1,MPC_M2	MAXONモータの端子	M1,M2	M1,M2

7．製造ツリー








MIRS0001製造仕様書

　　┣ MIRS0001組立図

　　┃　　┣ シャーシフレーム１階組立図

　　┃　　┃　　　┣ シャーシフレーム

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ 塩ビ板 (290×290×t5mm) 

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣ タッチセンサ		

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ドーターボード - タッチセンサケーブル

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ 3芯フラットケーブル 

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ターミナル	

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ハウジング 

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ マイクロスイッチ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2×15 なべ小ねじ 	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2 リングワッシャ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2 スプリングワッシャ 

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M2 ナット

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣ 車輪機構部 

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ タイヤ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ホイール

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ホイール取付金具

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ モーター	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ モーター取付金具

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M4×4 止めねじ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×15 さら小ネジ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M2×10 なべ小ネジ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 ナット	

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 リングワッシャ

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣ボールキャスター

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ			 

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 ナット	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 スプリングワッシャ

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣白線センサ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣白線センサボード

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ドーターボード - 白線センサボードケーブル

    ┃    ┃

    ┃    ┃

    ┃    ┃

　　┃　　┃　

　　┃　　┃　

　　┃　　┣ シャーシフレーム２階組立図	

　　┃　　┃　　　┣ シャーシフレーム

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ 塩ビ板 (290×290×t5mm)

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣ 前部バンパ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 塩ビ板（58×60×t3mm）

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 蝶番(32×22×t0.8mm)

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×16 なべ小ネジ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ 	

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 ナット 		

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣ 前側部バンパ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 塩ビ板（110×60×t3mm）

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 蝶番(32×22×t0.8mm)

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×16 なべ小ネジ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 ナット 	

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣ 超音波センサ		

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 超音波センサボード	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ドーターボード - 超音波センサボードケーブル

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ 5芯フラットケーブル 

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ターミナル	

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ハウジング	

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ Ｌ字アルミ板(15×15×70mm,t50mm)

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 超音波センサ取付塩ビ板(67×44×t3mm)

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ プラスチックパイプ(内径φ3×10mm　肉厚1.5mm)

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×10 なべ小ネジ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×16 なべ小ネジ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×25 なべ小ネジ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 スプリングワッシャ

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 ナット	

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣ 赤外線センサ		

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 赤外線センサボード	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ ドーターボード - 赤外線センサボードケーブル

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ 3芯フラットケーブル		

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ターミナル				

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┣ ハウジング				

　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×25 なべ小ネジ 				

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ				

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 スプリングワッシャ 			

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 ナット					

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ プラスチックパイプ(内径φ3×15mm　肉厚1.5mm)				

　　┃　　┃　　　┃

　　┃　　┃　　　┣バッテリーラック

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ 塩ビ板（160×120×t3mm)

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ プラスチックパイプ(内径φ3×20mm　肉厚1.5mm)

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3×35 なべ小ネジ 	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 リングワッシャ	

　　┃　　┃　　　┃　　　┣ M3 スプリングワッシャ

　　┃　　┃　　　┃　　　┗ M3 ナット		

　　┃　　┃      ┃

    ┃    ┃      ┃

    ┃    ┃      ┃

    ┃    ┃      ┃

    ┃    ┃      ┃

    ┃    ┃      ┃

    ┃    ┃      ┃

　　┃　　┃　　　┗ ISAラック部

　　┃　　┃　　　　　　　┣ ISAラック

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ ISAラック上部塩ビ板(175×160×t5mm)

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ ISAラック下部アルミ板(175×160×t2mm)

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ ボード固定用支柱(150×40×t2mm)

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ MIRSATLM　ISAバス固定部(150×20×t2mm)

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ MIRSATLM　ボード固定部(10×215×t2mm)

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ MIRSATLM　ボード固定クッション(10×171×t3mm)

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4×8 なべ小ネジ

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4×15 なべ小ネジ

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4 リングワッシャ

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┣ M4 スプリングワッシャ

　　┃　　┃　　　　　　　┃　　　┗ M4 ナット

　　┃　　┃　　　　　　　┣ FPGAボード		

　　┃　　┃　　　　　　　┣ CPUボード		

　　┃　　┃　　　　　　　┣ ドータボード	

　　┃　　┃　　　　　　　┣ 電源ボード		

　　┃　　┃　　　　　　　┣ フラッシュディスク	

　　┃　　┃　　　　　　　┣ テンキー		

　　┃　　┃　　　　　　　┣ 液晶ディスプレイボード

　　┃　　┃　　　　　　　┣ ISAラックジャンパ設定書

　　┃　　┃　　　　　　　┣ ステンレスパイプ (内径φ5×10mm　肉厚0.5mm)

　　┃　　┃　　　　　　　┣ M4×30 なべ小ねじ

　　┃　　┃　　　　　　　┣ M4 リングワッシャ

　　┃　　┃　　　　　　　┣ M4 スプリングワッシャ

　　┃　　┃　　　　　　　┗ M4 ナット

　　┃　　┃　　　　

　　┃　　┣ FPGAボード - 液晶ディスプレイボードケーブル

　　┃　　┃　　　┣ 26pinヘッダコネクタ(メス)				

　　┃　　┃　　　┣ 14pinヘッダコネクタ(メス)				

　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書					

　　┃　　┃

　　┃　　┣ ドーターボード - ロータリーエンコーダケーブル

　　┃　　┃　　　┣ 4芯フラットケーブル				

　　┃　　┃　　　┣ ターミナル						

　　┃　　┃　　　┣ ハウジング						

　　┃　　┃　　　┣ ロータリーエンコーダケーブル			

　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃

　　┃　　┣ ドーターボード - モータパワー制御ボードケーブル

　　┃　　┃　　　┣ 5芯フラットケーブル			

　　┃　　┃　　　┣ ターミナル					

　　┃　　┃　　　┣ ハウジング					

　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃

　　┃　　┣ ドーターボード - 電源ボードケーブル

　　┃　　┃　　　┣ 3芯フラットケーブル			

　　┃　　┃　　　┣ ターミナル					

　　┃　　┃　　　┣ ハウジング					

　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃

　　┃　　┣ モータパワー制御ボード - 電源ボードケーブル

　　┃　　┃　　　┣ 電源ケーブル				

　　┃　　┃　　　┣ ターミナル					

　　┃　　┃　　　┣ ハウジング					

　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃

　　┃　　┣ モータパワー制御ボード - モータケーブル

　　┃　　┃　　　┣ 電源ケーブル				

　　┃　　┃　　　┣ ターミナル					

　　┃　　┃　　　┣ ハウジング					

　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃

　　┃　　┣ 電源ボード - バッテリケーブル

　　┃　　┃　　　┣ 電源ケーブル				

　　┃　　┃　　　┣ ターミナル					

　　┃　　┃　　　┣ ハウジング					

　　┃　　┃　　　┗ ケーブル試験仕様書

　　┃　　┃

　　┃　　┣ ステンレスパイプ (外径φ10×63.5　肉厚0.5mm)

　　┃　　┣ ステンレスパイプ (外径φ10×50　肉厚0.5mm)

　　┃　　┣ M8×85 ボルト			

　　┃　　┣ M8×75 ボルト			

　　┃　　┣ M8 リングワッシャ			

　　┃　　┣ M8 スプリングワッシャ		

　　┃　　┣ M8 ナット

　　┃　　┗ ケーブル接続図			

　　┃　　

　　┣ バッテリー				

　　┣ ソフトウェアインストール手順書		

　　┃　　┗ MIRS0101（プログラムファイル）

　　┃

　　┣ MIRS0101 試験仕様書			

　　┗ MIRS0101 取扱仕様書

関連文書

目次

１．はじめに

２．概要

３．外観

４．構成

５．主用寸法

６．ケーブル

7．製造ツリー


図3-2A．2階シャーシフレーム（ポストスクリプト　頭脳WinCAD)

図3-2B．2階シャーシフレーム（ポストスクリプト　頭脳WinCAD）

図3-3．ISAラック上面図（ポストスクリプト　頭脳WinCAD）

図3-4．側面図（左図が前方、右図が左側面図）（ポストスクリプト　頭脳WinCAD）