システム基本構成

1. システム基本機能
   • 行動制御機能（行動モードの遷移など）
   • 各種行動機能
     • 移動機能
     • 走行制御機能
     • 超音波探索機能
     • 赤外センサ探知機能
     • 接触関知機能

2. システム構成
   1. 制御系

      ハードウェア

      CPU ボード	i486 133MHz, Memory 16MB, SVGA chip, 10M Ethernet, ISA bus
      記憶装置	Flush memory 64MB (IDE ディスク互換）
      FPGA ボード	標準ゲート数 10,000, RAMビット数：6,144, ユーザI/O数：134, ISA bus

      オペレーティングシステム

      RT-Linux Ver 2.3 (Linux kernel 2.2.14)

   2. 駆動系

      DC モータ	無負荷回転数:10300rpm, 停動トルク:218 mNm 最大連続トルク:24.2 mNm
      ギア	ギア比:16:1 遊星ギア 最大効率:70%
      ロータリエンコーダ	100パルス 2チャンネル 出力信号:TTL コンパチブル
      PWM 制御	7.2V の duty 比を変化させて、実効電圧を変える方式

   3. センサー系
      • 超音波センサ 4（標準）
      • 赤外線センサ 6（標準）※
      • タッチセンサ 6（標準）※
      ※赤外線センサとタッチセンサの総計が12個（交換可能）
   4. 電力系
      • ニッカド電池 7.2V (1700mAh) x 2
      • 制御用 シリーズレギュレータにより 5V に変換
      • 駆動用 7.2V
   5. マン・マシンインターフェイス
      • テンキー (PS/2)
      • LCD (16文字×2行）

3. 基本構成図