沼津高専 電子制御工学科
MIRS0005Mechanics詳細設計書
MIRS0005-MECH-0001
改訂記録
版数作成日作成者承認改訂内容
A012001.6.1川岡　加藤　濱谷金武初版
A022001.6.21川岡金武TREE改定

目次

  1. はじめに
  2. 概要
    1. 外形
    2. センサ系
    3. 電源系
    4. 駆動系
  3. 外観
  4. 構成
    1. シャーシフレーム
    2. ISAラックフレーム
    3. ISAラック
    4. 電源ユニット
  5. 主用寸法
    1. 各フレーム
    2. センサ配置
    3. 駆動系配置
    4. 制御回路および電源の配置
  6. 重量・重心
  7. ケーブル
  8. 製造ツリー

１．はじめに

本ドキュメントは、MIRS0005のシステム製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

２．概要

MIRS0005は標準MIRSとほぼ同型をなす。システムは車輪ユニット、センサユニット、エレキボードユニットから構成される。 
  1. 外形

    2. 外形は八角形とし、回転する際に角が邪魔になるのを防ぎ、タッチセンサや赤外線センサを設計上から効率良く配置できるため。
  2. センサ系
  3. 駆動系


    4. 走行性能
    最高速度：1[m/sec]
    最小回転半径：20[cm]
    ライントレース精度：
    1[m]の直線をトレースしたとき、移動中の左右のシフトが±10[cm]以内で、左右の方向のぶれが±10[度]以内であること。また、目的地点での停止位置が半径10[cm]以内の円内にあり、方向は±10[度]以内にあること。

３．外観

fig.1に外観を示す。

fig.1 MIRS0005外観図 頭脳WinCAD

４．構成

MIRS0005はシャーシフレーム、ISAラックフレーム、ISAラックおよび電源ユニットの４つのユニットから構成される。各ユニットの構成要素を以下に述べる。
  1. シャーシフレーム
  2. ISAラックフレーム
  3. ISAラック
  4. 電源ユニット

５．主用寸法

  1. 各フレーム

    2. fig.2 1階シャーシフレーム頭脳WinCAD

    fig.3 2階シャーシフレーム頭脳WinCAD


     
     
  2. センサ配置

    3. fig.4 センサ配置 頭脳WinCAD

     
     

６．重量・重心

重量、重心は現時点で測ることは不可能である。後にMIRS作成後に測定して改定することにする。

７．ケーブル

ケーブル一覧
FromTo備考
ケーブル名コネクタ形状接続先ラベルコネクタ形状接続先ラベル
ドータボード―超音波センサボードケーブル5051-03A(MOLEX)DB_USS_CN1DB_USS_CN15051-03A(MOLEX)USS_DB_CN1USS_DB_CN1
DB_USS_CN2DB_USS_CN2USS_DB_CN2USS_DB_CN2
DB_USS_CN3DB_USS_CN3USS_DB_CN3USS_DB_CN3
DB_USS_CN4DB_USS_CN4USS_DB_CN4USS_DB_CN4
ドータボード―赤外線センサボードケーブルMOLEX5045-03ADB_IRS_CN1DB_IRS_CN1MOLEX5045-03AIRS_DB_CN1IRS_DB_CN1
DB_IRS_CN2DB_IRS_CN2IRS_DB_CN2IRS_DB_CN2
DB_IRS_CN3DB_IRS_CN3IRS_DB_CN3IRS_DB_CN3
DB_IRS_CN4DB_IRS_CN4IRS_DB_CN4IRS_DB_CN4
DB_IRS_CN5DB_IRS_CN5IRS_DB_CN5IRS_DB_CN5
FPGAボード―液晶ディスプレイボードケーブル26pinピンヘッダ型コネクタオスFPGA_LCD_CNFPGA_LCD_CNLCDコネクタLCD_CNLCD_CN
ドータボード―ロータリーエンケーブルMOLEX50454-04ADB_RE_CN1DB_RE_CN1ロータリエンコーダコネクタRE_CN1RE_CN1
DB_RE_CN2DB_RE_CN2RE_CN2RE_CN2
ドータボード―タッチセンサケーブルMOLEX5045-03ADB_TS_CN1DB_TS_CN1omronSS-5GLTS_CN1TS_CN1
DB_TS_CN2DB_TS_CN2TS_CN2TS_CN2
DB_TS_CN3DB_TS_CN3TS_CN3TS_CN3
DB_TS_CN4DB_TS_CN4TS_CN4TS_CN4
DB_TS_CN5DB_TS_CN5TS_CN5TS_CN5
DB_TS_CN6DB_TS_CN6TS_CN6TS_CN6
DB_TS_CN7DB_TS_CN7TS_CN7TS_CN7
電源ボード―バックプレーンケーブルPD_BP_CNPD_BP_CNMOLEX53259-0220BP_PD_CNBP_PD_CN
ドーターボード―モーターパワー制御ボードケーブルMOLEX5045-05ADB_MPC_CNDB_MPC_CNMOLEX5046-05AMPC_DB_CNMPC_DB_CN
ドーターボード−電源ボードケーブルMOLEX5045-03ADB_PD_CNDB_PD_CNMOLEX5046-03APD_BD_CNPD_BD_CN
モーターパワー制御ボード―電源ボードケーブルMOLEX53259-0220MPC_PD_CNMPC_PD_CNMOLEX53259-0220PD_MPC_CNPD_MPC_CN
モーターパワー制御ボード―モーターケーブルMOLEX53259-0220MPC_M_CN1MPC_M_CN1MAXONモータの端子M_C1M_C1
MPC_M_CN2MPC_M_CN2M_C2M_C2
電源ボード―バッテリーケーブルMOLEX53259-0220PD_BA_CN1PD_BA_CN1バッテリコネクタ1バッテリコネクタ1BA_CN1
PD_BA_CN2PD_BA_CN2バッテリコネクタ2バッテリコネクタ2BA_CN2

8．製造ツリー

以下にMIRS0005Mechanicsの製造ツリーを示す。
MIRS0005製造仕様書数量
|-MIRS0005組立図1
||-シャーシ１階組立図1
|||-シャーシ１階塩ビ板(300×300×t5)mm1
|||-モーター2
|||-モーター取付金具2
|||-タイヤ2
|||- ホイール2
|||-ホイール止め金具2
|||-キャスター2
|||-ドーターボード - タッチセンサケーブル7
||||-3芯フラットケーブル1
||||-ターミナル2
||||-ハウジング1
||||-マイクロスイッチ1
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-M3×15 さら小ネジ12
|||-M3 ナット12
|||-M3　リングワッシャ12
|||-M3×10 さら小ネジ8
|||-M2×10 なべ小ねじ8
|||-M2　ナット8
|||-M2×10　さら小ねじ8
|||-バンパ部2
||||-バンパ塩ビ板(160×40×t3)mm2
||||-バンパ塩ビ板(73×40×t3)mm2
||||-L型アルミ板(15×15×15×t1.5)mm9
||||-L型アルミ板(15×15×150×t1.5)mm2
||||-L型アルミ板(15×15×73×t1.5)mm2
||||-L型アルミ板(10×10×20×t1.5)mm2
||||-φ5×5 スリーブ9
||||-スリーブ用のいもねじ9
||||-φ5×15 スプリング8
||||-M5リングワッシャー18
||||-M4×30 なべネジ9
|||Lφ5×40ステンレスパイプ9
||Lシャーシ１階試験仕様書1
||-シャーシ２階組立図1
|||-シャーシ２階塩ビ板(300×300×t5)mm1
|||-ISAラック部1
||||-ISAラック1
||||-FPGAボード1
||||-CPUボード1
||||-ドータボード1
||||-電源ボード1
||||-フラッシュディスク1
||||-テンキー1
||||-液晶ディスプレイボード1
|||LISAラック上部塩ビ板(175×175×t5)mm1
||||-M3 ナット8
||||-M3×15　なべ小ねじ4
||||-φ3×5　スペーサ4
||||-M3　ナット4
||||-M3　リングワッシャ4
||||-M4×30 皿小ねじ8
|||LISAラックジャンパ設定書1
|||-モータパワー制御ボード4
|||-超音波センサボード4
||||-M2.6×20　なべ小ねじ8
||||-φ2.6×5 スペーサ8
||||-M2.6 ナット8
|||LM2.6 リングワッシャ8
|||-赤外線センサボード5
||||-M2.6×20　なべ小ねじ10
||||-φ2.6×5 スペーサ10
||||-M2.6 ナット10
|||LM2.6 リングワッシャ10
|||-FPGAボード - 液晶ディスプレイボードケーブル1
||||-26pinヘッダコネクタ(メス)1
||||-14pinヘッダコネクタ(メス)2
||||-26芯フラットケーブル1
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-ドーターボード - 赤外線センサボードケーブル6
||||-3芯フラットケーブル1
||||-ターミナル6
||||-ハウジング2
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-ドーターボード - 超音波センサボードケーブル4
||||-5芯フラットケーブル1
||||-ターミナル10
||||-ハウジング2
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-ドーターボード - ロータリーエンコーダケーブル2
||||-4芯フラットケーブル1
||||-ターミナル4
||||-ハウジング1
||||-ロータリーエンコーダケーブル1
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-ドーターボード - モータパワー制御ボードケーブル1
||||-5芯フラットケーブル1
||||-ターミナル10
||||-ハウジング2
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-ドーターボード - 電源ボードケーブル1
||||-3芯フラットケーブル1
||||-ターミナル6
||||-ハウジング2
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-モータパワー制御ボード - 電源ボードケーブル1
||||-電源ケーブル1
||||-ターミナル4
||||-ハウジング2
|||Lケーブル試験仕様書1
|||-モータパワー制御ボード - モータケーブル1
||||-電源ケーブル1
||||-ターミナル2
||||-ハウジング1
|||Lケーブル試験仕様書1
||L電源ボード - バッテリケーブル2
|||-電源ケーブル1
|||-ターミナル2
|||-ハウジング1
||Lケーブル試験仕様書1
||-φ8×75 ステンレスパイプ4
||-M6×150 ボルト4
||-M6 ナット12
|LM6 リングワッシャ16
|-バッテリ2
|-ソフトウェアインストール手順書1
| LMIRS0005.c（プログラムファイル）1
|-MIRS0005試験仕様書1
LMIRS0005取扱説明書 1
関連文書
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